ros下joy+turtlesim+cmd_vel_mux应用.md

最新推荐文章于 2024-06-14 14:44:11 发布

大姚Vivian

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分类专栏： ros学习文章标签： ros cmd_vel_mux joy keyop yurtlesim

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44762055/article/details/97372164

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本文档介绍了如何在ROS环境下，使用罗技手柄通过joy_node和cmd_vel_mux节点控制turtlesim。首先，安装手柄并测试与turtlesim的通信，接着创建转换节点解决消息类型不匹配问题。然后，将joy_node添加到cmd_vel_mux中，通过修改launch文件和配置文件实现手柄控制的优先级设置。最后，成功运行joy_key_test.launch文件，完成手柄控制turtlesim的设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0.参考文章

ros:游戏手柄控制海龟
 使用yocs_cmd_vel_mux进行机器人速度控制切换
 yocs_cmd_vel_mux

1. 加入joystick

1.1安装罗技手柄

教程

$sudo apt-get install ros-kinetic-joy
$sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers
$rosdep install joy
$rosmake joy

$ ls /dev/input
//应该能看到id里多了一个js0

测试一下：

$sudo jstest /dev/input/js0
//按下手柄收到变化

1.2用小乌龟测试一下手柄

五个终端分别打开

$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$rosrun joy joy_node
$rosrun rqt_graph

可以看到：

我的/joy_node 发出来的东西没有被/turtlesim接收到
看一下两个node的info

$ rosnode list
$ rosnode info /joy_node
$ rosnode info /turtlesim

可以看出 /joy_node节点pub出来的消息是： /joy [sensor_msgs/Joy]；；而/turtlesim节点sub的消息是：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]*
所以我们要在这两个节点之间加上一个转换节点：可接受 /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
并发送/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]；网上有teleop_twist_joy可直接用后面再使用一下这边复现一下别人的程序

1.2.1创建joy与turtlesim之间的通信节点

$cd catkin_ws/src
$catkin_create_pkg joy_turtlesim roscpp rospy std_msgs
//在你的工作空间下创建一个叫joy_turtlesim的包

在该包下创建chanel.cpp文件;;注意空格可能影响catkin_make 可以把所有空格删除了自己添加

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <iostream>
using namespace std;

class Teleop
{
public:
 Teleop();
private:
 void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
 ros::NodeHandle n; //实例化节点
 ros::Subscriber sub ;
 ros::Publisher pub ;
 double vlin