黑芝麻A1000 激光雷达使用过程问题总结（十二）

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已于 2022-04-08 08:54:38 修改

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分类专栏：黑芝麻A1000 文章标签： linux 运维 c++

于 2022-03-09 14:22:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40378209/article/details/123373904

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激光雷达点云数据经过交换机后发送给黑芝麻A1000进行处理，
黑芝麻A1000解析原始点云数据，生成一帧帧点云数据，
经过算法处理后，把处理结果和点云数据通过交换机发送给显示电脑去显示。

圆圈1 代表原始点云数据
圆圈2 代表预处理后的点云数据
在这里插入图片描述
处理过程中遇到的问题：

黑芝麻A1000设置ip
黑芝麻A1000 设置静态IP连接激光雷达（十）设置的是临时ip地址，开机重启就得重新设置，所以参考嵌入式Linux下设置永久ip和临时ip地址的几种方法 ,算是一种另类的永久ip吧

 vi /etc/profile

/etc/profile 里面最后加入

ifconfig eth0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0

激光雷达socket发送数据帧长
经过测试socket发送信息时，信息帧长设定3k(3*1024=3072)不稳定，2.5k有点稳定，2k比较稳定。数据大的时候分包发送，每包发出去，睡眠80微秒，才够接受端的把一帧的所有包进行组包算法。
不然的话，发送端很快把所有包发送出去，接受端才组了一半包。
黑芝麻A1000时间同步
每帧点云数据带有解析发送时带有时间戳，方便计算延迟。
参考黑芝麻A1000 PC和板子NTP时间同步（十四）
编译代码docker环境 adb 进不去黑芝麻A1000
编译代码docker环境有时adb push不到黑芝麻A1000环境里，adb shell 也进不去黑芝麻A1000系统里，这时在宿主机里 adb kill-server 也不管用，确是能由宿主机进入黑芝麻A1000系统里，这时只能把docker环境编译好的可执行程序复制到宿主机，再由宿主机pull 黑芝麻A1000系统里.

 sudo docker cp e4ef21f0c344:/home/lidar/code/build/main .
adb push main /home/root/lidar
adb shell

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