Livox Mid-40雷达使用指南

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资料下载

• Livox Mid系列用户手册（说明书)
• Livox Mid-40快速入门指南
• Livox-SDK下载
• Livox ROS驱动介绍

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基本信息

1.重要参数

参数	数值
量程	10%反射率——90m/20%反射率——130m/80%反射率——260m
FOV	38.4度（圆形）
距离精度	2cm

注：

1. 被测物体距离小于1m时，无法进行测量
2. 环境温度25摄氏度，目标物体距离20m，反射率80%时的距离精度为2cm，具体指标和测试环境相关
3. 有效视场范围示意
   

2.电源线

外界电源需要10-16V直流稳压电源。在使用过程中要确保这些波动不会使电压超出10-16V的范围。

3.连线

动态IP

默认采用动态IP的方式分配IP地址。需要通过路由器进行连接

• 连接时使用网线分别连接电源转接插座和个人电脑至路由器。Livox Mid40和个人电脑的以太网线都接入路由器LAN口
• 多台Livox可以连接到同一个路由器上同时与PC相连

静态IP

• 需要先按照动态IP进行连接，之后通过Livox Viewer工具设置
• 静态IP模式下，通过网线直接将livox和电脑相连

注

1. 静态IP地址应设置为：192.168.1.X。其中X与雷达的广播码有关。如果广播码以1结尾，X取值在1～80之间；以2结尾，取值在81～150之间；以3结尾，取值在151～220之间
2. 重启生效

广播码

每台览沃 LiDAR 设备拥有一个唯一的广播码。广播码由14位字符长度的序列号和一个额外的字符组成（ 1、2或者 3），一共 15 位字符长度，上述序列号位于 LiDAR 机身外壳的二维码下面（见下图）。广播码被用来指定要连接的 LiDAR 设备，详细组成格式如下：

（使用过程中发现外壳上的广播码只有前14位，用来设置静态IP的第15位广播码和Livox雷达的型号有关。例如Livox Mid-40的广播码只可能是1）

4.坐标系

激光发射窗口朝前为X轴正向，沿传输线向上为Z轴正向，Y轴正向朝右

5.输出数据

输出数据包含点云数据，时间戳和状态指示码。

点云数据包括：

• 目标反射率：以0-255表示。其中0 至 150 表示漫散射为0 至 100% 的模型；而151 至 255对应反光物体的被测物反射率。当被测物体距离Livox Mid 系列小于2.5m 时，目标反射率会默认为1。
• 坐标系：直角坐标系或球坐标系

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Livox Viewer

用于实时显示连接至计算机的所有激光探测测距仪点云数据的软件。可以用来查看、记录并存储点云数据。

运行指令

./livox_viewer.sh

界面以及常用功能

第一次使用按照动态连接的方式，将电脑、Livox连接在路由器上，如果正确连接就能在设备列表里看到连接的Livox和他对应的唯一的序列号。

这里是用来播放以及录制Livox数据的功能区。
通过上方状态栏的设置可以将Livox转为静态IP连接的方式并设置连接的静态IP。
在配置过程中可能会遇到的问题会在另一篇博客中具体描述。

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