使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果

最新推荐文章于 2024-07-11 14:41:58 发布
最新推荐文章于 2024-07-11 14:41:58 发布
阅读量733 收藏 1
点赞数
原文链接：http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10948197.html
版权

http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/

转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10948197.html

anlaiji6783
关注
ORB-SLAM3算法2之EuRoc开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evo工具评估轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
10-26 2100
ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用EuRoc开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM3生成的轨迹和真值轨迹。
VIORB-SLAM 运行记录
KaiKai_Lin的博客
08-13 3213
资源网址 VIORB-SLAM Github网址 小觅摄像头VIORB-SLAM Github网址 运行 代码编译成功后，采用euroc数据集测试代码，执行： roslaunch ORB_VIO testeuroc.launch 需要提前将/config/euroc.yaml当中运行结果保存位置test.InitVIOTmpPath和数据包位置bagfile，改成自己的路径。 运行后...
SLAM评估工具evo的使用
Hcaroline
09-07 7458
evo官方指南 参考博客：https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979 <官方手册+这篇参考博客，完全可以掌握evo的基本操作> Then----实践出真知： 1、 安装evo sudo apt install python-pip pip install evo --upgrade --no-binary evo 出现...
塔克机器人 Ubuntu18.04上运行ORB_SLAM3（包括运行Euroc数据集和通过单目、RGB-D相机模式实时获取前端数据）
weixin_45152283的博客
10-18 1258
Monocular Segmentation fault (core dumped)**这个错误，中文是分段错误（堆芯转储），不理解。在网上查阅资料，说是需要进行gdb调试（这个方法行不通，不能解决这个错误）。网上关于这个错误的解决博客不多，最后在github上的一篇文章中找到相关的问题。
数据集总结TUM、KITTI、EuRoC
04-30
下载自TUM的数据集，应该是最小的一个了，希望对大家有用
Ubuntu18.04运行ORB-SLAM3附带EuRoC数据集
最新发布
weixin_62838863的博客
07-11 1149
ORB-SLAM3在Ubuntu18.04中运行，附带数据集
ORB_SLAM2、ORB_SLAM3跑EuRoc&KITTI数据集及evo评估
weixin_59058976的博客
12-04 9915
ORB_SLAM2 ORB_SLAM3 为使结果能在evo中进行评估，需要修改文件夹下system.cc文件中的第638行和第647行，把1e9*pKF改成pKF,改完示例如下： f << setprecision(6) << pKF->mTimeStamp << " " << setprecision(9) << t.at<float>(0) << " " << t.at<float&
【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集
热门推荐
Venistar的博客
10-19 1万+
单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1 算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差（RMSE）2 安装依赖项（1）Numpy安装（2）SciPy安装（3）matplotlib安装3 evo安装（1）pip安装（2）源码安装（3）测试（4）报错处理4 evo使用（1）轨迹可视化（2）轨迹评估1）计算绝对位姿误差2）计算相对位姿误差（3）结果比较（4）格式转换（5）配置更改（6）时间
ORB-SLAM2运行EuRoC数据集EVO评估
qq_43683669的博客
02-18 412
如果第二条命令pip install evo --upgrade --no-binary evo有错误的话就运行下一条。首先你要有ORB-SLAM2的运行环境，如果没有的话看我之前的配置slam2环境，我的是基于Ubuntu18.04。然后结果就会出现这个工具，如果没出现的话需要重启一下虚拟机就行了。然后主要是下载和安装EVO工具（以下步骤需要打开科学上网）然后我在windows下，解压后复制到了，我的文件夹下。我下载的是MH05的包，是下图的样子。如果还没有解决请看我的如下链接。（菜鸟级入门详细教程）
使用evo工具评估ORB-slam的结果
jerryzhai26的博客
11-27 959
下载安装evo github官方地址，按照官方教程使用pypi安装就可 pip install evo --upgrade --no-binary evo 可能需要提前 sudo apt install python3-pip 或者 sudo apt install python-pip evo的使用 参考博客， 记录一下我的使用命令 evo_traj tum CameraTrajectory_orbslam2_rgb_walking_xyz.txt CameraTrajecto.
使用evo工具评估ORB_SLAM2在TUM数据集上的运行轨迹
振华OPPO的博客世界
04-17 5972
当使用RGB-D模式时，需要用到depth和rgb两个文件夹里的图片，而且需要associate.py脚本文件关联 RGB 图像和深度图像。在这步中我们需要使用RGB 图像和深度图像的关联文件，ORB-SLAM2的作者在examples/RGB-D/associations/路径下提供了某些序列的关联文件。sse：和方差/误差平方和；和绝对轨迹误差参数相同，使用相机轨迹的原因在于它包含了关键帧轨迹，反映的是全局一致的地图。xyz坐标系的视图，显示各个时间下相机的x、y、z坐标，纵轴单位为m，横轴单位为s。
SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2
aokanjian8113的博客
07-04 1162
SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具，详细说明请参照： https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式： git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.g...
orb-slam2跑通EuRoC数据集，并用evo对其进行评估（详细）
weixin_62464833的博客
05-31 5222
orb-slam2跑通EuRoc数据集，并用evo对其进行评估
用evo工具分析ORB-SLAM2运行TUM，KITTI，EuRoC数据集轨迹
m0_60355964的博客
11-11 8504
在ORB-SLAM2的学习过程中，不可避免的会用到这些数据集来运行程序，并且还会将运行轨迹与相机真实轨迹作对比，下面就介绍使用evo工具分析SLAM常用TUM，KITTI，EuRoC数据集。SLAM数据集TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找总结的博客链接。
ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EuRoC数据集，用EVO评估
weixin_41769727的博客
01-11 8967
教程目的 小白入门ORB两周，历经千辛万苦跑完了ORB和ORB2，并运行了EuRoC数据集，感谢各路CSDN大神，特此总结！ 环境Ubuntu16.04，虚拟机VMware14，建议运行内存8G以上。 ORB-SLAM 首先一定要看github上面的readme.txt，地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM 按照github上的步骤安装好所需的东西，另附一位...
ORB-SLAM2算法2之TUM开源数据运行ORB-SLAM2生成轨迹并用evo工具评估轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-12 988
本篇目的是用TUM开源数据来运行ORB-SLAM2，并生成轨迹，最后用evo评估工具来评估ORB-SLAM2生成的轨迹和真值轨迹。
ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EUROC数据集，用EVO评估
mjx792的博客
01-06 930
ORB-SLAM、ORB-SLAM2跑通，运行EUROC数据集，用EVO评估
Ubuntu16.04编译并运行VINS-MONO
tanyong_98的博客
11-14 2569
入坑视觉SLAM已经快一年了,目前还没有完整的接触过VIO,一般来说,纯VO都不能满足工程应用需求,因此融合IMU是至关重要的. VINS作为开源VIO方案中效果数一数二的,实在是很有必要学习一下.并且关于VINS的学习资料很多,有许多大牛都写了相应的博客.本文只是记录一下自己运行VINS的一些经验. 创建ROS工作空间 首先保证电脑安装了ROS系统,在Ubuntu16.04系统中安装的是ROS ...
Evo评测工具对VIORBSLAM2进行评估（详细步骤!!!）
qq_40464599的博客
01-31 1890
VIORBSLAM实在orbslam2的基础上进行改进的，使用单目相机和IMU进行状态估计。由于 VI ORB SLAM2 并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）作为基础更改来进行测试。 王京的版本实在ROS下运行的。 由于EuRoC 测试集有 VIO 的数据，我使用了 EuRoC 测试集进行测试。 在测试前需要对王京的代码进行修改： （1）修改 System 保存 TUM 观测值...
SLAM评测工具evo的使用
Welcome to the Western World
08-23 4924
evo官方链接： https://github.com/MichaelGrupp/evo.git 绝大部分问题参考官方指南都可以解决。 euroc数据集举例： evo_ape euroc euroc_gt/MH_04_data.csv MH_04/vins_result_loop.csv -va -r full --plot 说明： -va -r 参数会对...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值