C++发布ROS topic消息

C++发布ROS topic消息

1. 配置

1. 添加msg消息类型头文件
   需要告诉编译器发送消息的数据类型，后面方便给模板实现

2. 定义pub实例化对象，使用ros：：publisher实现

3. ros节点初始化

    ros::init(argc, argv, "name_node");
   

   argc：remapping参数的个数
   argv：remapping参数的列表
   name：节点名，必须是一个基本名称，不能包含命名空间

4. 创建节点句柄 也就是实例化一个节点对象，方便调用节点内的方法

   ros::NodeHandle nh("~");
   

   注意这里的“～”是为了给话题名前加入一个以节点名命名的命名空间，可以自定义名称给到命名空间之中。比如ros::NodeHandle nh("my_namespace");

2. 初始化并发送

1. 给实例化后的pub进行初始化
   pub = nh.advertise<include_msgs::msg_name>("topic_name", 1);
2. 对消息内容赋值赋值
   一般这里最好使用自己定义的一个函数来完成，来进行对消息内容的赋值
   注意消息子类型为数组类型时，要自己定义数组的空间大小
3. 使用pub.publish(msg)发布消息