＜论文笔记＞A decentralized framework for calibration,localization and mapping with multi liDARs

已于 2022-07-24 22:28:31 修改
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分类专栏： 激光SLAM理论 文章标签： 去中心化 人工智能 算法
于 2022-07-24 12:44:33 首次发布
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A decentralized framework for simultaneous calibration, localization and mapping with multiple LiDARs

一个多激光雷达同时定位建图以及外参自标定的分布式框架
IROS, 2020

简要：

建立基于EKF分布式的框架以便处理每个 LiDAR，可以消除单点故障问题。同时估计车辆状态（即姿态和速度）和所有 LiDAR 外在参数。用了5个便宜的LiDAR，定位效果好，开源。

做分布式系统的原因：
1、基于性能考虑，使系统并行化;
2、基于鲁棒性考虑，一个平台挂了还能继续工作。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

雷达的配置和FoV覆盖图和价格如上图。无重叠FOV，共有5个LiDAR，中间的蓝色的LiDAR的FOV大一些。此外硬件上可以支持3D打印，架构也开源了，而且对比发现五个Livox很便宜。

一、Vehicle model

1、Notation

T表示一个SE3的刚体转换，R,t 分别代表

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贝宝老师
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