ROS1消息发布与订阅整理

ROS1、建立节点
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
2、建立分节点
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_tutorial std_msgs roscpp
3、编写rosnode
ros node 可以简单理解为ros通信的基本单位。ros工程运行时有一个master 节点和若干个 client节点，各client之间通过master进行通信。
下面就简单写一个ros node. 在ros_tutorial/src下新建ros_tutorial_node.cpp文件：
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, “ros_tutorial_node”);
ros::NodeHandle n;
ros::Rate rate(1);

while (n.ok())
{
    ROS_INFO("spin once");
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

return 0;

}

其实这里可以随便写一个cpp文件，这里主要是为了引入ros::nodeHandle的概念。
● ros::init初始化
● ros::NodeHandle创建ros节点
● ros::Rate节点刷新频率
● ros::spinOnce 或ros::spin执行刷新、
4、编写Cmakelist
主要修改两个地方。反注释就可以了。
● add_executable：编译目标
● target_link_libraries：定义链接库

Declare a C++ executable

With catkin_make all packages are built within a single CMake context

The recommended prefix ensures that target names across packages don’t collide

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/ros_tutorial_node.cpp)

Specify libraries to link a library or executable target against

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
)

5、执行并编译
build需要在workspace下进行，故先返回上级目录，再执行catkin_make
build成功后，可留意一下workspace下的build和devel文件夹，编译的结果在devel中，build主要记录了cmake相关编译文件。
首先需要启动roscore,也就是之前提到过的ros master 节点。打开一个新的终端：roscore
然后在之前的终端中输入：
source devel/setup.bash
rosrun ros_tutorial ros_tutorial_node
ROS1、创建工作空间
创建空间及生成cmakelist
mkdir -p ~/draift_ws/src
cd ~/draift_ws/src
catkin_init_workspace
编译操作空间
cd ~/draift_ws/
catkin_make
生成install文件，主要为了之后的执行程序，devel是编译后的执行程序
catkin_make install
设置环境变量
source devel/setup.bash
检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
2、创建功能包
创建一个test_pkg的功能包
cd ~/draift_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg<packge_name>
编译功能包
cd ~/draift_ws
catkin_make
source ~/draift_ws/devel/setup.bash
3、Publisher发布者
创建发布者功能包
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
并在功能包的src文件夹下创建名为velocity_publisher.cpp 的文件。
cd ~/catkin_ws/learning_topic/src/
touch velocity_publisher.cpp
/*

• 功能：发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
  */

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, “velocity_publisher”);

//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;

//创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

//设置循环的频率,单位Hz
ros::Rate loop_rate(10);

int count = 0;
while(ros::ok())
{
	//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
	geometry_msgs::Twist vel_msg;
	vel_msg.linear.x = 0.5;
	vel_msg.angular.z= 0.2;
	//发布消息
	turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
	ROS_INFO("Publish turtle velocal command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
	vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
	//按照循环频率延时
	loop_rate.sleep();
}	
return 0;

}

4、配置cmakelist文件
● 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
● 设置链接库
//添加生成可执行文件 add_executable(目标可执行文件名 源文件路径)
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
//将该生成的可执行文件加入链接库中
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
注意上述两行位置不可交换，只有生成可执行文件后才能加入链接库。

5、编译并运行发布者
CMakeLists.txt修改完成后，需要对工作空间进行编译，注意回到工作空间路径下进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行
source devel/setup.bash
终端1：新终端
roscore
终端2：打开海龟仿真器-新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
终端3：运行生成的可执行文件-在功能包内的终端执行
rosrun learning_topic velocity_publisher
6、创建订阅者
touch pose_subscriber.cpp

如何实现一个订阅者
1.初始化ROS节点；
2.订阅需要的话题；
3.循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数（*)；
（注意：回调函数处理需要高效，不可以嵌套，不可以太长，防止卡住一个消息，而另一个消息进来仍然无法处理）
4.在回调函数中完成消息处理
/**

• 该例程将订阅/turtle1/pose话题，话题的消息类型是turtlesim::Pose
  */

#include <ros/ros.h>
#include “turtlesim/Pose.h”//首先包含头文件

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
//该函数的输入参数是针对的消息的指针；
//会发现这是在ros里面的固定格式调用，turtlesim::Pose是消息的结构，和/turtle1/pose话题里面发布的消息内容完全一样的，后面调用的是一个长指针msg，故msg进来之后会以一个长指针的形式指向turtlesim::Pose这个姿态信息的所有数据内容，下面可以通过对这个指针里面数据的调用得到这个海龟里面的位置信息（当然，该海龟的位置信息是由turtlesim仿真器发布来的）；通过ROS_INFO的打印功能把海龟的位置信息给发布到终端里，我们就可以看到海龟的一个实时的坐标位置
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO(“Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f”, msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点，名字为pose_subscriber；是进到所有节点首先要做的就是初始化
ros::init(argc, argv, “pose_subscriber”);

// 创建节点句柄，来管理节点里的资源
ros::NodeHandle n;

// 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
//通过subscriber这样的一个类来创建一个对象pose_sub，该对象的初始化信息包括所要订阅的话题turtle1/pose；第二个参数是订阅的话题的队列长度（同样，要在模型的subscriber一端，没办法判断subscriber的处理能力，因此在这一端也要去创建一个缓冲区或者队列，该队列会不断保存从publisher一端传过来的数据，然后根据subscriber的处理能力依次处理，如果队列长度是10，一样是不断抛弃老的数据保持最新数据）；第三个是回调函数，因为订阅者不知道发布者的消息何时进来，一旦有消息进来就需要立刻反映立刻处理，而时间并没有一个同步性，因此我们在这里通过回调函数机制，当订阅者一旦发现有数据进来就会调用该函数去处理
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

// 循环等待回调函数；spin是ros里一个循环等待的一个死循环，期间会不断查看队列是否有消息进来，有则调用回调函数处理；没有则不断死循环，故而正常情况下不会运行到return 0而一直在死循环
ros::spin();

return 0;

}

7-编译并运行订阅者
cd ~/catkin_ws //回到工作空间根目录下
catkin_make //用该指令去做编译
source devel/setup.bash //设置环境变量，可通过下面方法减去该步骤，跳过
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber //运行learning_topic里的一个节点，节点名为pose_subscriber，作用是实时显示海龟位置
8-msg生成
1、自定义msg信息
2、修改package.xml中增加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.修改cmakelist
伴随msg的修改改变cmakelist文件
第一处
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
message_runtime
catkin_package(

INCLUDE_DIRS include

LIBRARIES learning_topic

CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim

CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime

DEPENDS system_lib

)