基于Python的ZED2教程 0.ZED2介绍

最新推荐文章于 2024-05-06 21:40:02 发布
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文章标签： python opencv 计算机视觉
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本文主要介绍了ZED2的基本简介和硬件配置

基本简介

ZED2双目深度传感立体相机是位于美国旧金山Stereo labs公司制作的一款产品，其与Kinect相机等流行的深度图像原理不同，该深度相机的深度计算是通过双目原理得到的，其计算是发生在计算机的CPU和GPU上，该传感器只能通过同步获取双目图像，之后通过其对应的SDK进行深度计算。其主要的又是在于其高分辨率，可达到15f/s的4416X1242的像素图像的深度图像生成，并且检测距离达到20m。

特点- 高分辨率和高帧率3D视频捕捉

  • 深度感知室内和室外可达20米
  • 6-DOF(degree of freedom)位置跟踪
  • 大范围3D地图重建

系统需求

  • Linux、Windows、Jetson系列
  • 双核2.3GHz或更高性能处理器- 4GB RAM及更高
  • NVIDIA GPU 计算能力 > 3.0

硬件

  • 磁力计
  • IMU惯性单元
  • 压力计
  • 温度仪
lzfshub
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由于自己的电脑没有NVIDIA的显卡，下载官方的驱动的ros驱动需要安装CUDA，所以在网上找的一个大佬的https://github.com/willdzeng/zed_cpu_ros，不需要显卡就能跑得动相机。 １．zed_cup_ros安装及使用 先去zed官网下载,ZED官网下载SDK 官网传送门：https://www.stereolabs.com/developers/release/ 下载一个对于电脑系统的版本就好，带CUDA无所谓，因为后面不会安装它。本文下载的是 ZED_SDK_U
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一种方法，自己整合的，配置zed的方法
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一开始安装的最新版的ceres-solver2.1 编译VINS-Fusin时报错： 提示如下： 解决方法：卸载ceres2.1，更换ceres1.14.0
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双目立体视觉（1）- ZED2双目相机介绍
Techblog of HaoWANG
04-02 1万+
ZED2 SDK 官方网站：https://www.stereolabs.com/developers/release/3.1/ 参考教程：https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/109203890 1、ZED2功能介绍： 2、 性能参数 3、 ZED2 SDK
ZED2相机说明书
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经前期调研及摄像头参数对比，最终选择STEREOLABS公司的ZED2双目立体摄像头作为后期VINS系统的硬件平台，下面先给出ZED2 的产品说明书。
zed深度估计
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01-14 1089
深度图：每个像素值都是摄像头到物体表面之间的距离的估计值。 针孔相机模型: intrinsic parameters for both left and right sensors at each resolution. Here is an example: fx and fy are the focal length in pixels. cx and cy are the optical center coordinates in pixels. k1 and k2 are distortion p
玩转ZED2相机
mw的博客
10-10 394
用了一种名为立体声SLAM技术（同时定位与地图重构技术），可以实时描绘出它前方的三维世界，并了解用户如何在空间中移动。用处：空间深度成像，或者点云数据的采集，结合SLAM开源框架，利用摄像头进行数据采集。：利用实时三维重建中的应用，使用ZEDFU在几秒钟内捕捉任何环境到3D网格。：利用双目视觉和高分辨率传感器相机可以告诉你周围70cm-20m的对象。：结合VR眼镜，可以在虚拟实现世界走动，更好地与虚拟目标对象互动。多平台开发：Windows、生产商：stereolab。
基于Python的ZED2教程 1.打开ZED2
lzfshub
11-09 2912
本教程简单的对ZED相机进行了配置和打开，然后打印出ZED 相机的串口号，接着关闭相机。 准备工作 由于ZED SDK在GPU上运算，因此需要先在 nvidia.com下载最新版的Cuda。 然后，需要在 stereolabs.com下载对应于Cuda的ZED SDK。- 更多API请看ZED API documentation. 前言 通过ZED API很容易控制相机和配置参数。在使用ZED的过程中需要先创建和打开相机对象。API可以在两种输入模式下工作：实时模式和SOV格式记录模式（录像模式）。.
zed相机的python版本的开发手册.zip
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ZED2i是一款由Stereolabs开发的双立体相机，它可以用于进行深度感知和三维重建。在Python中，可以使用Stereolabs提供的ZED SDK来实现双目立体匹配。 首先，你需要安装ZED SDK并配置好相机的驱动程序。然后，你可以使用Python编写代码来获取双目图像，并进行立体匹配和深度估计。 以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用ZED SDK进行双目立体匹配： ```python import pyzed.sl as sl def main(): # 创建ZED相机对象 zed = sl.Camera() # 设置相机配置 init_params = sl.InitParameters() init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720 init_params.camera_fps = 30 # 打开相机 err = zed.open(init_params) if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS: print("相机打开失败") exit(1) # 创建深度图像对象 depth_map = sl.Mat() # 创建双目图像对象 image_left = sl.Mat() image_right = sl.Mat() # 创建立体匹配参数对象 stereo_params = sl.StereoParameters() # 获取立体匹配参数 zed.get_camera_information().stereo_calib.get_stereo_parameters(stereo_params) # 开始捕获图像并进行立体匹配 while True: if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS: # 获取左右图像 zed.retrieve_image(image_left, sl.VIEW.LEFT) zed.retrieve_image(image_right, sl.VIEW.RIGHT) # 进行立体匹配 zed.retrieve_measure(depth_map, sl.MEASURE.DEPTH) # 在这里可以对深度图像进行处理或者显示 # 关闭相机 zed.close() if __name__ == "__main__": main() ``` 在这个示例代码中，我们首先创建了一个ZED相机对象，并设置了相机的分辨率和帧率。然后，我们打开相机，并创建了深度图像对象和双目图像对象。接下来，我们获取了立体匹配参数，并开始循环捕获图像并进行立体匹配。最后，我们关闭了相机。 请注意，这只是一个简单的示例代码，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。

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