2022.8.1JETSON AGX XAVIER 安装ZED2+Python API+ROS+zed ros wrapper

前言

(7条消息) 2022.7.27 JETSON AGX XAVIER刷机+挂载sd卡+跑Swin-Transformer-Object-Detection。（PYTHON3.6/PYTORCH1.6.0..）_田木子0322的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/hundunuuu/article/details/126024404?spm=1001.2014.3001.5501

        前文说到在设备中成功运行Swin-Transformer-Object-Detection，本文在前文的基础上进行接续的配置。 除python API安装在Swin同一虚拟环境外，其余组件直接安装在原始环境中。

1.ZED2（3.6）

ZED2-VERSION3.6

        目前ZED2最新版本是3.7.6，在原始环境中进行安装(安装前sudo chmod 777 .run)，步骤会卡在查验网址处。如果设备没有梯子，无法完成SDK安装。选择降版本进行安装。SDK安装成功，但是python API无法顺利安装。

2.python API

        进入虚拟环境，在命令行输入相应代码段。

git clone https://github.com/stereolabs/zed-python-api
cd zed-python-api/src
pip3 install -r requirements.txt
python3 setup.py build
python3 setup.py install

 3.ROS

        前文中一键挂载micro SD卡，使用的是jetsonhacks的脚本，ROS也使用他的脚本。

git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git
cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop

4.zed ros wrapper

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

        代码段末行进行报错，显示并未进行sudo rosdep init/rosdep update操作 

5.sudo rosdep init报错cannot download default...

cd /etc
sudo gedit hosts

# 末行输入

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

6. rosdep update链接失败

        鱼香ROS巨佬自研。

sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update