LCM是Lightweight Communications and Marshalling 的简称,是一个轻量级的通信与编组库。LCM内部封装了UDP,可以满足实时系统通信中高带宽,低延迟的要求。一般情况下,LCM在Ubuntu等Linux系统中使用的比较多,但是由于一些 众所不知的原因,我决定在Windows 10 64bit系统下搞一搞这个东西。
1. 资源准备
1.1 LCM下载
我下载的1.4.0版本的包:GitHub下载;或者在我的百度云下载。这个版本相较于之前的版本更加容易编译一些。
1.2 Glib下载
Glib下载2.28版本,一共两个包:下载链接点击计入2.28那个版本,看到下图中所示的4个包,我们下载红圈中的两个包。
当然也可以直接在我的百度云下载。后来我发现我使用的这个glib是win32版本的,但是可以用,没有什么问题,而且我们只是使用里面的几个文件而已。当然,也可以尝试使用win64版本。
1.3 MSYS2 小系统
下载MSYS2小系统,并安装。我将之安装到了D:\MSYS64
目录下。
目录结构如下:
1.4 cmake准备
下载Cmake,并解压,放到D:\cmake
路径下。
目录结构如下:
1.5 Python下载安装
确保电脑中安装了Python,哪个版本无所谓,我使用的是python3.7,安装在了D:\Program Files\Python
目录下
1.6 VS2017安装
安装VS2017 ,如果不用这个版本,VS2008,2010,2012。。。等等版本,据我估计应该也是没得问题的。
2. 环境变量准备
- Python的安装路径
D:\Program Files\Python
添加到环境变量; - P