LCM通信协议安装[Windows11+MSYS2+CMake3.8+VS2022]

LCM通信协议安装[Windows11+MSYS2+CMake3.8+VS2022]

本教程参考 https://github.com/AmyPhung/virtual-control-room/wiki/LCM-Setup-(Windows)

LCM Version: 1.4.0

Author：JeanxLiao

Time:2024/1/3

一、首先拉LCM的GitHub项目到磁盘指定位置

二、再安装msys2 ，相应为网址为https://www.msys2.org/，注：msys2是一个微型的gcc ,mingw64系统，能够让Linux 上的程序在Windows上运行。

如图Installation下为exe，点击下载并安装。

安装完成后如下。

三、到MYSY2 MINGW中输入以下命令行

pacman -S mingw-w64-x86_64-gtk3

四、安装完成后添加如下系统环境变量

D:\msys2\mingw64\bin

D:\msys2\mingw64\lib

添加完成后如下所示：

配置完系统变量后重启电脑。

五、双击桌面上的CMAKE(GUI)，如果没有去https://cmake.org/官网下载

打开后选择源代码目录与构建目录，构建目录为源代码目录下的build，没有就创建这个build文件夹

六、此时首先点击configure按钮，发现报错，将如下内容替换成自己的msys2的lib和include和bin位置

D:/msys2/mingw64/lib/glib-2.0/include

D:/msys2/mingw64/include/glib-2.0

D:/msys2/mingw64/lib/libglib-2.0.dll.a

D:/msys2/mingw64/bin/libglib-2.0-0.dll

七、再点击configure按钮发现无报错

八、取消勾选LCM_ENABLE_PYTHON和LCM_ENABLE_TESTS，再点击generate按钮

若出现如下内容则成功

九、点击open project

到VS2022里如下

十、选中ALL_BUILD，并选择生成

十一、退出VS2022，重新以管理员身份打开lcm.sln项目，然后对INSTALL生成

十二、到C盘下查看lib和bin有没有生成

如下若出现lib、bin、include则表示LCM Windows编译成功。

并将这几个目录放进系统环境变量。

十三、到VS中创建发布订阅数据项目

• 首先定义数据类型数据结构文件.lcm，类似于DDS的idl文件以及gRPC的proto文件
• 使用lcm-gen工具可将消息类型定义转为C++所支持的代码，如下所示：

• 在自己创建的项目下导入如下目录
  

• C++附加包含目录设置如下
  

• C++的链接器库目录设置如下
  

• 并在输入中输入lcm.lib

1.lcm-gen.exe

用于将lcm文件转为指定编程语言

使用：

lcm-gen -x example_t.lcm

就会生成一个.hpp文件

2.lcm-logfilter.exe

用于有选择地将日志文件中的通道提取到新日志文件中的实用程序

lcm-logfilter -c <CHAN> [OPTIONS] <source_logfile> <dest_logfile>

Optiosn:

 -h    prints this help text and exits

 -c CHAN  POSIX regular expression. Channels matching this expression

​      will be copied to the destination logfile.

 -i    invert the regular expression CHAN, so that only channels not

 -c CHAN  GLib regular expression.

 -s START start time. Messages logged less than START seconds

​      after the first message in the logfile will not be

​      extracted.

 -e END  end time. Messages logged more than END seconds

​      after the first message in the logfile will not be

​      extracted.

 -v    verbose mode. Prints a summary of channels extracted

3.lcm-logger.exe

记录日志

4.lcm-tester.exe

测试处理程序注册和注销