vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)

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服务通信的目的

1, 服务通信,可以用最简单的一张图来表示:

2, 用最简单的话来说,就是,你问，我答。
3, 应用场景, 比如人脸识别，你给我一张脸的图片，我识别出人脸后给你反馈。

ROS中服务通信的实现

1, 那么,当一个复杂的系统,需要进行话题通信时,需要进行管理.就像银行的咨询处。银行的每个专员(Server)都有一个窗口号,假设每个窗口办理的业务都不一样，每个专员都把自己服务内容(服务名)告诉(注册)给咨询处, 包括窗口号。当用户(client)来银行办理业务时，首先去咨询处询问某个业务去哪办理，咨询处进行服务查询，咨询处告诉(Server)某个客户(client)需要向他办理业务，然后(client)去某某窗口(建立连接), 然后(client)开始和(Server)进行你问我答。

ROS中的实现

1, 注册Server(RPC);
2, 注册Client(RPC);
3, ROS Master查找Server，并发送Client的TCP信息。(RPC);
4, Server接受到之后，用Tcp与Client建立连接(TCP);
5, 开始执行服务功能(TCP)。
注: 如果不明白什么是RPC通信和TCP通信,请自行百度.

代码实现

创建自定义服务

1, 在src同级目录, 创建srv文件夹.
2, 在srv文件夹中新建calRectArea.srv文件.并粘贴以下代码

float32 w #请求
float32 h
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float32 s #回复

3, 修改CMakeLists.txt文件.
find_package处添加:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation #自定义消息类型依赖  自定义重点
  )

add_service_files处添加:

add_service_files(
  FILES
  calRectArea.srv
)

generate_messages处添加

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs   #自定义重点
  )

catkin_package处添加

catkin_package(
 INCLUDE_DIRS include
 LIBRARIES ros_test
 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime  #自定义重点
 DEPENDS system_lib
)

4, 在package.xml的<-package>节点中添加, 用于自动生成服务.

  <!--自定义消息类型，功能包依赖-->
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

5, 在vscode的终端中使用catkin_make,生成calRectArea服务.生成完成后, 可以在devel/include/ros_test文件夹下, 查看生成的calRectAreaRequest.h和calRectAreaResponse.h文件.

创建Server和Client

1, 在src文件夹下创建, calRectAreaReq.cpp和calRectAreaRes.cpp两个文件.
2, 在calRectAreaReq.cpp(client)文件中粘贴以下代码:

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "ros_test/calRectArea.h" //在devel的include文件夹中生成
#include <iostream>
int main(int argc, char **argv)
{
	//ros中文支持
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "rectAreaClient");
    
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，请求rectArea service
    // service消息类型是ros_test::calRectArea
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<ros_test::calRectArea>("rectArea");

    // 创建ros_test::calRectArea类型的service消息
    ros_test::calRectArea srv;
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        float w = 0.0f;
        float h = 0.0f;
        ROS_INFO("请输入w");
        std::cin>>w;
        ROS_INFO("请输入h");
        std::cin>>h;
        ROS_INFO("w=%f,h=%f",w,h);
        // 发布service请求，等待运算的应答结果
        srv.request.w = w;
        srv.request.h = h;
        if (client.call(srv))
        {
            ROS_INFO("面积: %f", srv.response.s);
        }
        else
        {
            ROS_ERROR("Failed");
            return 1;
        }
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

3, 在calRectAreaRes.cpp(server)文件中粘贴以下代码:

#include "ros/ros.h"
#include "ros_test/calRectArea.h" //在devel的include文件夹中生成
bool calArea(ros_test::calRectArea::Request &req,
         ros_test::calRectArea::Response  &res)
{
    res.s = req.w * req.h;
    ROS_INFO("接受到一个请求,面积[%f]",res.s);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
	//ros中文支持
    setlocale(LC_ALL, "");
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"rectAreaSrv");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    // 创建一个名为rectArea的server，注册回调函数calArea()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("rectArea",calArea);
    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready...");
    ros::spin();
    return 0;
}

4, 具体释义, 请查看注释.
5, 修改CMakeLists.txt文件,(末尾添加)

add_executable(calRectAreaRes src/calRectAreaRes.cpp)
target_link_libraries(calRectAreaRes ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(calRectAreaRes ${PROJECT_NAME}_gen_cpp) #包含自定义服务类型 自定义重点

add_executable(calRectAreaReq src/calRectAreaReq.cpp)
target_link_libraries(calRectAreaReq ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(calRectAreaReq ${PROJECT_NAME}_gen_cpp) #包含自定义服务类型 自定义重点

编译和运行

在vscode的终端中使用catkin_make,编译整个工程, 使用快捷键Ctrl + Shift + T , 弹出系统终端, 启动roscore, 运行calRectAreaRes和calRectAreaReq节点, 测试结果:

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