自动驾驶AEB误触发率评估的必要测试里程估计

一 问题背景与行业挑战

在自动驾驶系统中, 自动紧急制动 (AEB) 的误触发率 (False Trigger Rate) 是关乎安全性与用户体验的核心指标. 然而, 实车道路测试面临两个核心矛盾:

1. 验证成本问题: 实际开发阶段没有足够的试验车长时间专职投入 AEB 实车测试
2. 风险控制问题: 零误触发的测试结果无法直接证明系统可靠性

传统频率学派的假设检验方法在此场景存在局限性: 当测试里程不足时, 难以量化置信度, 且无法有效利用先验知识. 贝叶斯统计方法为解决这一矛盾提供了新思路. 那么, 需要在多少测试里程上达到小于多少次误触发, 才能认为有 90% 的置信度, 可以宣传40万公里误触发小于1次呢?

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太长不看: 通过仿真等效200000公里测试, 未观测到误触发的前提下, 实测100000公里0误触发则可达到90%置信度.

二 数学建模框架

2.1 基础假设

• 事件类型: 误触发事件服从泊松过程, 单位里程误触发率为$\lambda$ (次/km)
• 目标要求: P($\lambda$ ≤ 1/400000) ≥ 90%
• 观测数据: 实际测试里程n公里, 发生k次误触发

2.2 贝叶斯推断流程

先验分布选择: 使用$\Gamma$分布作为$\lambda$的共轭先验

$$\lambda \sim \Gamma ({\alpha }_0,{\beta }_0)$$
在贝叶斯统计建模中, 选择**$\Gamma$分布**作为误触发率$\lambda$的先验分布, 主要因其数学性质与泊松过程的高度兼容性, 以及参数的可解释性对工程实践的指导意义.

参数${\alpha }_0$和${\beta }_0$的工程物理意义

1. 先验知识的形式化

   • ${\alpha }_0$: 虚拟成功次数
     反映对系统可靠性的先验信心强度. 例如:

     • ${\alpha }_0=1$: 无信息先验 (默认存在1次虚拟观测)
     • ${\alpha }_0=0.5$: 弱信息先验 (基于仿真或类似系统数据)
     • ${\alpha }_0=10$: 强信息先验 (历史测试显示高可靠性)

   • ${\beta }_0$: 虚拟测试里程
     量化先验知识的样本量. 例如:

     • ${\beta }_0=200000$: 等效于20万公里测试中未观测到误触发的先验信息
     • ${\beta }_0\to 0$: 完全无信息 (需极大测试里程验证)

2. 后验更新的直观性
   当实际测试中观测到$n$公里里程和$k$次误触发时, 后验分布为:
   $$\lambda |(k,n)\sim \Gamma ({\alpha }_0+k,{\beta }_0+n)$$
   参数更新规则:
   ${\alpha }_0+k$ = 先验虚拟成功次数 + 实际误触发次数
   ${\beta }_0+n$ = 先验虚拟测试里程 + 实际测试里程

这一特性使工程师能直观理解先验与数据的权重平衡.

可靠性判断条件

要达成目标置信度, 等价于计算后验累积分布函数 (CDF) :
$$P(\lambda \le {\lambda }_{target}|k,n)=\frac{\gamma ({\alpha }_0+k,({\beta }_0+n){\lambda }_{target})}{\Gamma ({\alpha }_0+k)}\ge 0.9$$
其中$\lambda$_target=1/400000, $\gamma (\cdot )$为不完全伽马函数.

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三 数值求解方法

1. 无信息先验场景 (${\alpha }_0=1,{\beta }_0=0$)

• 物理意义: 假设“1次虚拟误触发事件, 但测试里程为零” (最大不确定性)
• 后验估计: 当测试中未观测到误触发 ($k=0$) 时:
• 后验分布简化为:
  $$\lambda |(0,n)\sim \Gamma (1,n)$$
• 可靠性条件转化为:
  $${\int }_0^{1/400000}n{e}^{-n\lambda }d\lambda =1-e^{-n/400000}\ge 0.9$$
  解得最小测试里程:
  $$n\ge -400000\cdot \ln (0.1)\approx 921,034\text{km}$$

此结果显然不满足工程实践需求, 说明完全依赖无信息先验需要极大测试量.

2. 弱信息先验场景 (基于仿真数据)

• 假设: 通过仿真等效200000公里测试, 未观测到误触发 (${\alpha }_0=0.5,{\beta }_0=200000$)

• 后验更新: 实测100000公里且0次误触发时, 后验为$\Gamma (0.5,300000)$

• 置信度计算:
  $$P(\lambda \le 1/400000)=\frac{\gamma (0.5,300000/400000)}{\Gamma (0.5)}\approx 90.2\%$$

  此时仅需10万公里测试即可达到90%置信度, 证明先验知识显著降低验证成本. 进一步计算可得, 当n=120000 km时, 置信度提升至92.7%

结论: ${\beta }_0$对测试里程需求的影响大于${\alpha }_0$ , 因其实质增加了虚拟样本量.

四 工程实施建议

1. 多阶段验证策略:

   • 阶段1 (仿真) : 累积虚拟里程, 更新${\beta }_0$
   • 阶段2 (封闭测试) : 修正${\alpha }_0$以反映极端场景
   • 阶段3 (开放道路) : 最终验证, 结合先验与实测数据

2. 先验知识更新机制:

• 利用历史数据或仿真结果, 通过矩匹配 (Moment Matching) 估计${\alpha }_0$和${\beta }_0$:
  $${\alpha }_0=({\mu }_{\text{prior}}{)}^2/{\sigma }_{\text{prior}}^2,{\beta }_0={\mu }_{\text{prior}}/{\sigma }_{\text{prior}}^2$$
  其中${\mu }_{\text{prior}}$和${\sigma }_{\text{prior}}$为先验均值和标准差.
  $${\alpha }_{new}={\alpha }_{prev}+k_{test}$$
  $${\beta }_{new}={\beta }_{prev}+n_{test}$$
  持续迭代更新$\Gamma$分布参数

3. 层次贝叶斯模型:
   对于更复杂的场景 (如天气/光照条件影响) , 可引入层次贝叶斯模型:
   $${\lambda }_i\sim \Gamma (\alpha ,\beta )$$
   其中$$\alpha \sim Exp(1),\beta \sim \Gamma (1,0.1)$$
   通过马尔可夫链蒙特卡洛 (MCMC) 方法进行参数估计, 实现对不同环境误触发率的差异化建模.