ROS：发布相机、IMU等设备消息主题

于 2025-04-30 13:31:58 发布
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分类专栏： 视觉组合导航 文章标签： ROS VIO
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📚简介

使用ROS系统录制rosbag包，需要发布设备消息主题，才能使用rosbag record命令录制rosbag包。
在这里插入图片描述

📷发布相机消息主题

获取相机视频流的方式有多种，主要包含：

  • 网络相机，使用RTSP流等协议通过网线连接获取视频流
  • USB相机，使用串口协议通过USB连接获取视频流

🌐网络相机

网络相机获取视频流可通过有线或无线方式连接，使用TCP/UDP/RTSP/RTMP等协议获取视频流。以RTSP协议为例。

🚀RTSP

环境配置

sudo aptitude install ros-no
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在 VINS（Visual-Inertial Navigation System，视觉惯性导航系统） 中，IMU标定 是确保系统高精度运行的关键环节。IMU（惯性测量单元）本身存在多种误差，如果不进行标定，会直接影响VINS的位姿估计精度，甚至导致系统失效。消除IMU的固有误差（内参标定）IMU（如陀螺仪和加速度计）的原始数据通常包含多种误差，标定的目标是估计并补偿这些误差项，包括：零偏（Bias）
spring-boot-2.0.5.RELEASE.jar中文文档.zip
05-01
# 压缩文件中包含： 中文文档 jar包下载地址 Maven依赖 Gradle依赖 源代码下载地址 # 本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册 # 使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 # 特殊说明： ·本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用。 ·只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； ·不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 # 温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件；
spring-boot-2.0.3.RELEASE.jar中文文档.zip
05-01
# 压缩文件中包含： 中文文档 jar包下载地址 Maven依赖 Gradle依赖 源代码下载地址 # 本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册 # 使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 # 特殊说明： ·本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用。 ·只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； ·不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 # 温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件；
spring-boot-2.4.7.jar中文-英文对照文档.zip
05-01
# 压缩文件中包含： 中文-英文对照文档 jar包下载地址 Maven依赖 Gradle依赖 源代码下载地址 # 本文件关键字： jar中文-英文对照文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册 # 使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 # 特殊说明： ·本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用。 ·只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； ·不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 # 温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件；
spring-boot-2.0.9.RELEASE.jar中文文档.zip
05-01
# 压缩文件中包含： 中文文档 jar包下载地址 Maven依赖 Gradle依赖 源代码下载地址 # 本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册 # 使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 # 特殊说明： ·本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用。 ·只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； ·不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 # 温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件；
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内容概要：本文详细介绍了高速光隔离RS232与485通讯电路模块的设计，重点阐述了其电源和信号隔离的功能。该模块采用高速光耦合器技术，结合RS232与485通讯协议，实现长距离、高速度、高可靠性的数据传输。文中还深入探讨了PCB设计的原则，包括合理的元件布局、优化的布线方式以及高质量元件的选择，确保电路的稳定性和安全性。 适合人群：从事电子通信领域的工程师和技术人员，尤其是对RS232/485通讯电路有研究兴趣的人群。 使用场景及目标：适用于需要设计或改进RS232/485通讯电路模块的项目，旨在提升数据传输的可靠性和抗干扰能力，确保电路的安全性和稳定性。 其他说明：本文提供的内容并非实际的PCB实物，而是详细的PCB电子文件和电路图，可供进一步开发和应用。
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