NVIDIA AGX Xavier与外部设备CAN通信波特率不匹配：修改pllaon时钟源

摘要

在使用AGX开发套件与传感器进行CAN通信的时候，发现收不到信息。最后发现是波特率不匹配，传感器的波特率是500k，AGX的波特率始终有误差，需要使用更精确更高速的时钟源。本文将会介绍此问题的现象和解决方法。

AGX的CAN模块配置

创建脚本can_enable.sh，并设置开机自动运行（ubuntu开机自启动）
主要内容

#!/bin/bash
#
# can_enable.sh
sudo busybox devmem 0x0c303000 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303008 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303010 32 0x0000C400
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C458

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on restart-ms 100

sudo ip link set up can0
sudo ip link set up can1

sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

硬件连接

AGX的CANx_DIN, CANx_DOUT分别对应Rx和Tx，需要与CAN收发器的Rx和Tx相连。
本文使用的CAN收发器是TJA1050,5V供电。
注意：CAN收发器的连接方式与UART相反，必须Rx接Rx，Tx接Tx。

自发自收测试

我们先测试CAN0与CAN1相互通信，以确保CAN模块被使能，CAN收发器正常。
把CAN0和CAN1分别与两个收发器相连，两个收发器之间再分别连接CAN_H,CAN_L。