非线性最优化算法总结

参考：

https://blog.csdn.net/prephet/article/details/81665907

https://blog.csdn.net/stihy/article/details/52737723

疑问：

1、LM算法与SLAM第6讲中定义不太一样，（信赖区域的确定中ρ的定义方法）

帖子中用二阶近似定义ρ，而slam第六讲中用一阶近似来表达，两者思想较为一致，判断应是一阶还是二阶占主导地位。

不太明白的是，为何当一阶占主导地位是，采用更小的迭代步长，二阶占主导地位时，采用更大的迭代步长。且slam第6讲中

ρ大于某阈值时，认为近似可行，这个阈值如何取，近似于1的时候么？帖子中的更好理解一些（只要ρ>0，就代表F(xnew)更小，xk+1可以更新为xnew，从而进行下一步迭代）。

 

 

https://www.cnblogs.com/lianjiehere/p/5956578.html