ubuntu16.04安装vtk8.2.0,opencv4.0.0+opencv_contrib-4.0.0,PCL及roskinect（一）

注：仅红色为编译通过的过程。

最终确定版本：ubuntu16.04+vtk7.1.1,opencv3.4.0+opencv_contrib-3.4.0,PCL1.8.1

参考：

VT安装参考链接：

https://blog.csdn.net/dell5200/article/details/81142951

opencv多版本安装与配置参考链接：

https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/81238766

https://blog.csdn.net/zhangjunhit/article/details/85156760

pcl源码安装参考链接：

https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647

rosKinect安装参考链接：（见下一节）

 

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    在安装opencv及opencv contrib扩展库时，总是因为VTK无法make成功，于是把pcl、vtk等都删掉，按照vtk、opencv、pcl、ros等顺序再次配置slam工作环境。报错如下：

提示vtk相关的问题：invalid use of incomplete type 'class vtkTexture'等等的内容。。。完全不懂为什么！！！

   多次调试无果，决定来次安装大换血。（小白对安装编译等原理不是很懂，只是硬碰硬的去尝试，请众大神多指教讲解原因）

尝试输入了如下指令（慎用，否则roskinect需要重新装）

sudo apt-get autoremove vtk

之后VTK才再次安装成功。

一、VTK安装

版本：VTK8.2.0

在 http://www.vtk.org/download/ 下载了VTK-8.2.0库，解压到了根目录下（VTK-8.2.0）；

1. 安装ccmake 和 VTK 的依赖项：

sudo apt-get install cmake-curses-gui
sudo apt-get install freeglut3-dev

2. 配置VTK ：

cd VTK-8.2.0

mkdir build

cd build

ccmake .

此时会弹出窗口，