ubuntu18.04安装ros melodic

一、版本说明

ROS针对Ubuntu不同版本提供了不同的安装包，比如Ubuntu16.04是kinect，Ubuntu18.04对应的则是melodic，如果弄错了会安装失败

二、开始安装

首先修改软件源，修改为国内的源，因为网络原因安装失败的概率大大降低，我用的是aliyun

有一点需要注意的就是Ubuntu18.04的software&update移到了外面，不在设置里面，点击进去

设置好之后就可以开始安装ROS了

1.首先设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.配置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新系统软件源

sudo apt update

4.安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这一步会比较慢，耐心等待

5.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这里容易安装失败，是因为要访问github的网站，速度慢容易超时，有人说用热点，我试了一样不行，我是有线千兆网络，建议下到本地然后修改一下参数，具体见这篇博客
如果没有如下界面那就是初始化失败，还有就是要注意rosdep update前面千万不要加sudo，否则只能重装Ubuntu了，我就是犯了这个错误

6.配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装包编译依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.验证是否安装成功

rosversion -d

结果如下，安装完成