python使用pclpy实现PCD点云读取和显示

通过python的pclpy依赖,可以在python中使用pcl点云库的接口,调用其操作点云的方法。
最官方的pcl的python支持是python-pcl,但是我好长时间没有安装成功。有一次直接安装上了pclpy(可以提供过pip安装也可以在pycharm中查找安装,支持python3.6.8),索性从此就把程序从ubuntu移植到了windows。

首先在pycharm安装pclpy,它目前只支持windows版。

上点云读取及显示代码:

# -*- coding: UTF-8 -*-
import pclpy
from pclpy import pcl
# 读取pcd文件
# 实例化一个指定类型的点云对象,并将文件读到对象里
obj=pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZRGBA()
pcl.io.loadPCDFile('../pcds/scence.pcd',obj)


# 显示点云
viewer=pcl.visualization.PCLVisualizer('PCD viewer')
# 设置初始视角,可不写 viewer.setCameraPosition(0,0,-3.0,0,-1,0)
# 设置显示坐标轴,可不写 viewer.addCoordinateSystem(0.5)
viewer.addPointCloud(obj)
while(not viewer.wasStopped()):
    viewer.spinOnce(100)
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