0. 前言
KITTI数据集的点云格式为 .bin
,有时候需要转换为 .pcd
,但是 pcl
库又太庞大,安装起来不方便,因此还是选择使用python来转换。试了很多种方法,感觉都不好,最后发现可以使用 pclpy
库来完成。
1. 安装 pclpy
pclpy
不支持 python3.8,因此我用 Anaconda 创建了一个 python3.6 的环境,在里面一开始是使用conda安装:
conda install -c conda-forge -c davidcaron pclpy
但是 import
的时候出错了,因此卸载掉再使用 pip
重装就没有报错了。
2. bin转pcd
我这里使用的 bin
文件中,每个点的存储格式为 (x, y, z, intensity)
,用如下代码进行转换:
from pclpy import pcl
import numpy as np
# 读取点云
points = np.fromfile("bin/003500.bin", dtype="float32").reshape((-1, 4))
# 载入到 pcd 中
pcd = pcl.PointCloud.PointXYZI().from_array(points)
# 保存到文件
pcl.io.savePCDFileBinaryCompressed("pcd/003500.pcd", pcd)
# 如果要保存为 Ascii 格式的,使用:
# pcl.io.savePCDFileASCII("pcd/003500.pcd", pcd)
我这里用的是 PointXYZI()
,其他类型如下:
PointDEM()
PointNormal()
PointSurfel()