ubuntu 20 安装python-pcl 并显示kitti 点云数据

ubuntu 安装python版本的PCL ，查了很多资料都是比较麻烦，后来试了一个方法，原来还是挺简单的。

参考：

Can not import pcl, boost version error. · Issue #285 · strawlab/python-pcl · GitHub

Ubuntu18.04安装PCL和python-pcl - 知乎

建议最好可以先单独新建个环境：

conda create -n pcl python=3.6

conda activate pcl

然后开始用conda安装：

conda install -c sirokujira python-pcl --channel conda-forge

 一步到位！安装好后会提示:

Preparing transaction: done
Verifying transaction: done
Executing transaction: done

接着测试一下：

import pcl
import numpy as np

cloud = pcl.load('001.pcd')
cloud = np.asarray(cloud)

print(cloud.shape)

import pcl.pcl_visualization
# lidar_path 指定一个kitti 数据的点云bin文件就行了
points = np.fromfile('00.bin', dtype=np.float32).reshape(-1, 4)  # .astype(np.float16)
cloud = pcl.PointCloud(points[:,:3])
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowMonochromeCloud(cloud)
flag = True
while flag:
    flag != visual.WasStopped()

报错：

ImportError: libboost_system.so.1.54.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方案就是开头的参考地址：

Can not import pcl, boost version error. · Issue #285 · strawlab/python-pcl · GitHub

解决方法就是把已有的文件链接到缺失文件。

先 sudo find -name libboost_system.so* 找到我们已安装的这个文件的位置：

我的在：

./anaconda3/envs/pcl/lib/libboost_system.so.1.64.0

然后链接以下四个文件：

ln -s libboost_system.so.1.64.0 libboost_system.so.1.54.0
ln -s libboost_filesystem.so.1.64.0 libboost_filesystem.so.1.54.0
ln -s libboost_thread.so.1.64.0 libboost_thread.so.1.54.0

ln -s libboost_iostreams.so.1.64.0 libboost_iostreams.so.1.54.0

ok！