AEB功能概览

一、引言

AEB即自动紧急制动，是最早的智能驾驶辅助系统落地功能之一，且目前已成为国内安全五星标准的必检项。欲了解AEB的功能，需要先对刹车系统控制有充分的理解，再结合ADAS本身的5大传感器和座舱的各类人机接口，即可完整覆盖AEB的完整内容。

二、功能基础-制动控制

对应的法规项：

• GB/T-21670-2008
• ECE R13h

2.1 功能清单：

功能名	功能描述
ABS	Anti-lock Braking System，防抱死系统，即汽车刹车轮生效后，转向系统仍然能够工作
刹车保持	Vehicle Hold，在车辆停下来后，刹车系统仍然后压力，从而使车辆保持静止
制动预填充	Brake Caliper Pre-fill，即提前给制动卡钳一个低压力，以便缩短完全制动所需的时间
刹车盘清洁	在湿滑的路况和潮湿的天气下，预先清洁刹车盘，以保证刹车性能
电子制动力分配	依靠BCU/BAU控制器，对车辆的制动力进行分配，从横向和纵向，车辆的各种姿态计算出制动的输出，避免出现锁死和翻车
陡坡缓降功能	HDC，Hill Descent Control，巡航功能，确保驾驶的车辆下坡时，能够以一个足够慢的速度进行，避免出现失控和翻车
坡道起步辅助	HHA，Hill Hold Assist，延迟或者降低车辆在坡道上，松刹车后溜坡的情形
液压制动辅助	HBA，Hydraulic Brake Assist，为刹车提供额外的助力
液压制动增压	HBB，Hydraulic Brake Boost，通过制动助压器补偿一个限制性的助压，或者在制动助压器不能完全工作时的一个回退功能
制动器抖动	Brake Jerk，制动器的抖动，即在AEB之前，给驾驶员一个强烈的可感知的抖动，提醒驾驶员接管车辆。这是AWB-Automatic Warning Brake功能的一部分

2.2 逻辑架构图

轮速信息（FL、FR、RL、RR四个轮子的速度）、车身姿态信息（ACM：Yaw/Roll）
    						｜
							｜
BAU(制动踏板控制器)==>> BCU（刹车控制器）==>>显示系统（灯光、声音、图标等）
							｜
							｜
				刹车执行器（卡钳、Booster等）

三、AEB功能架构

理解了制动控制的功能，AEB的功能就简单了很多。
在此基础上，加上ADAS传感器的输入即可。

3.1 根据危险等级采取对应的措施

功能\等级	ADL-A	ADL-B	ADL-C	ADL-D	ADL-E	ADL-VRU-4	ADL-VRU-3	ADL-VRU-2	ADL-VRU-1
FCW	Y					Y
AWB (Brake Jerk)		Y					Y
ABP (Brake Pre-fill)			Y
ABA (Adaptive Brake Assist)		Y	Y	Y			Y	Y	Y
AEB-P Standard				Y				Y
AEB-M					Y
AEB-VRU									Y
EBA				Y	Y			Y	Y

ADL： Acute Danger Level
ADL-VRU：ADL for Vulnerable Road Users

3.2 系统架构

AEB系统功能需要多个ECU介入，当然主ECU还是智驾域控制器。
一般分感知、决策和执行三部分，如下：

• 雷达、摄像头等专用传感器采集数据，作为感知部分，结合底盘控制器、气囊控制器等的车辆方位、加速、制动、方向盘等数据，一起输入系统。
• 智驾域控制器作为决策机构，对下一步进行决策。
• 刹车系统、车身、座舱等控制器的制动控制、车身的各类告警、座舱的各类告警信息的执行