AEB功能概览

一、引言

AEB即自动紧急制动,是最早的智能驾驶辅助系统落地功能之一,且目前已成为国内安全五星标准的必检项。欲了解AEB的功能,需要先对刹车系统控制有充分的理解,再结合ADAS本身的5大传感器和座舱的各类人机接口,即可完整覆盖AEB的完整内容。

二、功能基础-制动控制

对应的法规项:

  • GB/T-21670-2008
  • ECE R13h
2.1 功能清单:
功能名功能描述
ABSAnti-lock Braking System,防抱死系统,即汽车刹车轮生效后,转向系统仍然能够工作
刹车保持Vehicle Hold,在车辆停下来后,刹车系统仍然后压力,从而使车辆保持静止
制动预填充Brake Caliper Pre-fill,即提前给制动卡钳一个低压力,以便缩短完全制动所需的时间
刹车盘清洁在湿滑的路况和潮湿的天气下,预先清洁刹车盘,以保证刹车性能
电子制动力分配依靠BCU/BAU控制器,对车辆的制动力进行分配,从横向和纵向,车辆的各种姿态计算出制动的输出,避免出现锁死和翻车
陡坡缓降功能HDC,Hill Descent Control,巡航功能,确保驾驶的车辆下坡时,能够以一个足够慢的速度进行,避免出现失控和翻车
坡道起步辅助HHA,Hill Hold Assist,延迟或者降低车辆在坡道上,松刹车后溜坡的情形
液压制动辅助HBA,Hydraulic Brake Assist,为刹车提供额外的助力
液压制动增压HBB,Hydraulic Brake Boost,通过制动助压器补偿一个限制性的助压,或者在制动助压器不能完全工作时的一个回退功能
制动器抖动Brake Jerk,制动器的抖动,即在AEB之前,给驾驶员一个强烈的可感知的抖动,提醒驾驶员接管车辆。这是AWB-Automatic Warning Brake功能的一部分
2.2 逻辑架构图
轮速信息(FL、FR、RL、RR四个轮子的速度)、车身姿态信息(ACM:Yaw/Roll)
    						|
							|
BAU(制动踏板控制器)==>> BCU(刹车控制器)==>>显示系统(灯光、声音、图标等)
							|
							|
				刹车执行器(卡钳、Booster等)

三、AEB功能架构

理解了制动控制的功能,AEB的功能就简单了很多。
在此基础上,加上ADAS传感器的输入即可。

3.1 根据危险等级采取对应的措施
功能\等级ADL-AADL-BADL-CADL-DADL-EADL-VRU-4ADL-VRU-3ADL-VRU-2ADL-VRU-1
FCWYY
AWB (Brake Jerk)YY
ABP (Brake Pre-fill)Y
ABA (Adaptive Brake Assist)YYYYYY
AEB-P StandardYY
AEB-MY
AEB-VRUY
EBAYYYY

ADL: Acute Danger Level
ADL-VRU:ADL for Vulnerable Road Users

3.2 系统架构

AEB系统功能需要多个ECU介入,当然主ECU还是智驾域控制器。
一般分感知、决策和执行三部分,如下:

  • 雷达、摄像头等专用传感器采集数据,作为感知部分,结合底盘控制器、气囊控制器等的车辆方位、加速、制动、方向盘等数据,一起输入系统。
  • 智驾域控制器作为决策机构,对下一步进行决策。
  • 刹车系统、车身、座舱等控制器的制动控制、车身的各类告警、座舱的各类告警信息的执行
    AEB系统组合图
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