11-9 AEB 产品软件功能架构详细设计

按照ASPICE规范的要求，需要聚焦系统需求、系统架构设计、软件需求及软件架构设计等4部分核心内容。本章是在11-8 AEB 产品软性需求的基础上，重点讲述产品软件功能架构详细设计。

1. AEB 算法架构图

主要包括：视觉目标融合、道路模型、功能逻辑、驾驶员监控、车辆控制以及HMI等内容。

2. 信号输入处理

感知信号处理

       一阶滤波

        卡尔曼滤波

车辆信号处理

        一阶滤波

        特殊逻辑处理

车型确定

3. 驾驶员行为分析

3.1 油门状态模块

踏板行程

踏板速度

踏板加速度

踏板是否踩下

踏板踩下可信度

3.2 制动状态模块

制动踏板是否作用

        制动踏板踩下状态

        制动踏板踩下确认值

主缸压力

       制动是否踩下 大于阈值3-4.5bar

        制动主缸 压力速度

        驾驶员紧急制动 3s内 > 30bar

3.3 制动踏板和油门踏板传递时间

用于判断驾驶员是否突然紧急制动 0.25s内

3.4 驾驶员行为生成模块

3.4.1 无目标时的监测驾驶员·是否突然紧急制动行为

根据      

        制动踏板

        主缸压力

        传递时间

        制动压力速度

输出

        驾驶员短暂踩制动踏板

        驾驶员短暂快速制种

        驾驶员长久快速制动

3.4.2 驾驶员紧急制动使能

AEB与油门踏板关系

AEB与制动踏板关系

制动踏板与油门踏板关系

同时考虑车速

3.4.3 有目标时的驾驶员行为

驾驶员紧急转向

       根据方向盘转角

                进行20ms延迟，然后算出变化差，并与不同速度下对应阈值进行对比

        方向盘转角变化率

               不同速度下对于阈值的比较

驾驶员踩加速踏板

       缓踩踏板

                加速踏板速度值大于阈值>250

                加速踏板位置大于阈值>50%

        急踩踏板

                加速踏板位置大于阈值>90%

双闪灯开启状态

EPB使能确认

3.4.4 驾驶员注意力状态调整AEB和FCW触发时间点

速度判断

       速度在一定范围8-90kph

                速度变化率超过阔值

转向灯判断

       左右转向灯

挡位判断

EPB状态判断

油门踏板状态判断

制动踏板状态判断

转向判断

加速度判断>2

横摆角速度判断15deg

4. 驾驶场景分析

4.1 目标类型

车辆行人

自行车

摩托车

电瓶车

动物

未定义

4.2 目标运动属性

静止状态

可运动

4.3 目标运动状态分析

横纵向位移

横纵向速度

横纵向加速度

航向角

4.4 环境条件

天气

光照

温度

4.5 驾驶场景确定

C2C

        CCR

        VTC

        TVC

C2P

        C2LP

        C2CP

        C2GP

        C2ChP

C2B

        C2LB

        C2CB

        C2GB

        C2TB

C2M

        C2LM

        C2CM

        C2TM

5. 车辆行驶轨迹估计

前向道路模型

        根据车道线估算道路模型

        根据车辆状态方向盘转角、YawRate 车速等估算

后向道路模型

       根据车道线估算道路模型

       车辆行驶轨迹

6. 碰撞风险分析

基于时间

       横向TTC 判断目标车辆穿越前方行驶道路的时间

       纵向TTC 判断是否碰撞

基于距离

       横纵位置，需要计算一个转换关系。

7. 故障诊断及抑制状态

7.1 故障状态条件判断

传感器被遮挡

传感器丢失通信

传感器故障

控制器内部故障

ESC故障

EPB故障

Eboost故障

BCM故障

HMI故障

轮速故障

车速故障

纵向加速度故障

横向加速度故障

YawRate故障

ABS故障

7.2 抑制状态条件判断

车速不在范围

挡位状态判断

BCM状态判断

EPB状态判断

驾驶员制动状态判断

驾驶员转向判断

底层通信诊断使能

车辆碰撞信号使能

方向盘转角过大

方向盘转角变化率过大

速度不在范围内

纵向加速度过大

横向加速度过大

左右轮速差过大

YawRate过大

ABS激活(AEB激活过程中没有影响)

ESC激活

雨刮状态

8. AEB FCW状态机管理

状态跳转逻辑判断

OFF

PASSIVE

READY

ACTIVE

       一级报警：发出有碰撞风险的目标显示在HMI

       二级报警：发出有碰撞风险的目标显示在HMI，并且比第一次更醒目，同时发出声音报警

       三级报警：制动预填充

                安全带预紧

                点刹

制动

       AEB

            制动请求

                    减速度请求

                           根据TTC与车速发出不同的减速度请求

                                  0.3g

                                  0.6g

                                  1g

        DBS

                根据驾驶员踩刹车和AEB触发的状态判断是否触发DBS,触发后，根据TTC和车速实时计算减速度大小

9. 预警与制动控制

一级报警

        发出有碰撞风险的目标显示在HMI

二级报警

       发出有碰撞风险的目标显示在HMI，并且比第一次更醒目，同时发出声音报警

三级报警

       制动预填充

       安全带预紧

       点刹 0.2-0.3g /400ms

制动

       AEB

              制动请求

              减速度请求

           根据TTC与车速发出不同的减速度请求

                  0.3g

                  0.6g

                  1g

       DBS

             根据驾驶员踩刹车和AEB触发的状态判断是否触发DBS触发后，根据TTC和车速实时计算减速度大

10. 失效安全

制动失效

车速失效

轮速失效

YawRate失效

EPB失效

ESC失效

ABS失效

挡位失效

方向盘转角失效

方向盘角速度失效

网关失效

BCM失效

HMI失效

IMU失效

传感器失效

ADAS控制器失效

回馈扭矩失效

11. HMI输出

碰撞目标

       类型

       距离和位置

提醒信息

AEB状态

12. 信号输出处理

输出到VCAN信号

       ESC

       HMI

       BCM