AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）功能详解

1.AEB 系统与 ESC 交互信号
（1）MPC 发给 ESC 的信号（信号有：MRR_pss，来自 AEB/EBA/AEB-vru 的目标减速度、MRR_pss，AEB 减速控制请求、MRR_pss，给 ESC HBA 发送的 ABA 等级、MRR_pss，ABA 请求、MRR_pss，给 ESC 的短促制动请求、MRR_pss，不同等级的短促制动请求等）
（2）MPC 接收 ESC 的信号（ESC_state1，车辆参考车速、ESC_state1，车辆参考车速有效信号、ESC_state1，ABS 故障、）
（3）ESC 发给 VCU 的信号
（4）ESC 接收 VCU 的信号
（5）MPC 发给 VCU 的信号
（6）MPC 接受 VCU 的信号

2.MPC 与 ESC 的交互逻辑需求
（1） 制动器自动预填充（ABP）
ABP 可以通过主动建压来消除制动器摩擦片和制动盘之间的间隙，在紧急制动中，可以减小制动距离。在紧急工况下，ESC 系统接收到 AEB 系统发送的 ABP 制动请求后，ABP 会在制动轮缸中建立一定的压力，来推动摩擦片靠近制动盘，消除间隙。
在 esc_abpAvailable = 0x1: AVAILABLE 的前提下，当在预测到可能性的制动时，也就是 ESC 收到 mrr_abpReq = 0x1: DEMAND 时，预先消除制动系统的空行程，旨在能够更快的做出制动反应，同时发出 esc_abpActive = 0x1: ACTIVE 表示 ABP 处于激活状态，用以判断功能是否准确触发，且 mrr_abpReq 应该在 mrr_aebReq = 0x1 之时置 0x0。在制动预夹
紧功能工作时不能有噪音及造成车辆的减速。
紧急报警（AWB）
驾驶员紧急制动辅助（EBA）
自动紧急制动（AEB）

AEB 与 ESC 制动系统子功能交互策略。。。。。。