Structure From Motion 笔记

本征矩阵 Essential Matrix

 

外参矩阵

描述摄像机的旋转平移，用于描述相机的运动情况，或者相机不动，物体相对相机的运行情况。最终是求得不同图像间的相对运动，从而在同一个坐标系下将目标的情况描述出来

1. 世界坐标系坐标X
2. 世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵R
3. 世界坐标系到相机坐标系的位移向量T
4. 内参矩阵K

基础矩阵 内参矩阵 Fundamental Matrix

镜头会有径向和切向畸变 ，这些畸变属于相机的内参。内参矩阵需要通过标定求出来。

1. 某点的空间坐标（X,Y,Z）
2. 焦距f
3. 光心在图像上对应的像素坐标(cx,cy)
4. 在（0,1）位置，应该还有个s，表示坐标轴倾斜参数，理想情况下为0

相机标定

通过某个已知的目标求取相机内参矩阵的过程