机器人介绍-是什么

一点思考

机器人目前主要解决的是：我是谁、我在哪里、我要去哪里的问题-基于机器人模型和传感器信息的定位、控制能力

不久将来机器人解决的是：我知道这是什么、我想这么做、我可以做吗-基于机器人当前信息的规划、控制能力

未来机器人解决的是：我知道这是什么、我想这么做、我自己尝试做、不怕失败请教学习后再次做-基于储备信息（包含不限于规划能力、定位能力、碰撞检测能力等）对未知新环境的自适应学习-决策能力

一个可以概括的机器人介绍

一些国家区域机器人Roadmap

这里面roadmap包含机器人关键技术的分析以及规划，按照领域分有自动驾驶、教育、陪护、军事防爆、辅助医疗等、机器人核心技术围绕针对不同领域的结构设计、控制算法设计等。围绕这些方面的机器人智能自主化能力提升的技术规划。

研发方向：

1、机器人结构创新以及附带的规划和控制技术革新

2、围绕本体控制向上的自主能力研发，包含不限于：智能感知、决策、控制、单体和群体智能等。

而机器人目前远非智能，更多的是局部和部分智能，甚至都是设定好的目标。未来，技术忘机器人自主智能发展。

比如，机器人底盘10年前和目前的机械臂一样，仅限速度控制，而随着卡尔曼滤波→粒子滤波这条概率定位技术的发展，以及基于高性能计算机技术的发展起来的优化slam技术的踊跃提升，机器人底盘已经可以满足室内、半室外等领域的自主导航避障要求；室外则以自动驾驶技术位主线发展。

“导航到具体点并且中间可以自动避障”如果说是底盘的自主智能能力，什么是机械臂的自主智能能力呢？

经过综合分析，我认为机械臂初步自主智能能力发展方向为：

机械臂工具坐标系笛卡尔坐标系空间运动的能力→给定具体目标自主避障到达的能力→给定一个点（不包含尺寸信息）后机械臂自主规划出来可以达到的抓取姿态的能力→给定一个目标点云自主规划抓取点同时给出机械臂可以到达的路径规划的能力→机械臂安装上摄像头后就可以自主感知哪些可以抓取、哪些可以推动（比如门、水杯、水果是不一样的，门是一个强约束，有力过猛容易坏；水杯是一个若约束，必须杯口朝上，允许撒一点水，人也不可避免；水果则没有约束，规划抓取即可）→自主试错方式的规划学习试能力-也叫增量学习能力（也就是机械臂可以根据已知经验尝试操作）

而机械臂目前则是需要这种自主能力或者说半自助能力的提升，涉及到的技术包含：

环境感知-包含不限于目标分割、分类、识别、三维重建、属性判断等；

规划控制-目标稳定性抓取技术-如何选择抓取点、机械臂轨迹规划技术-如何不碰撞情况下寻找最优轨迹到达抓取位姿、增量学习规划技术-可以针对具体任务调整自主控制变量、根据多次尝试成功完成，不需要提前规划

建筑机器人现状和趋势

7. 7. 2 Robotics and the construction  industry today

建筑机器人发展趋势

报告认为机器人未来有以下几个方向发展

• GO-FOR机器人——你可以直接获取工具/用品
• 自动观测仪–帮助监测自主安全
• 健康监测–切勿单独工作
• 机器人伙伴砌砖和木材或钢桁架建造机器人，绘画机器人。

建筑业主要是一个行业卓越运营业务。这是一个相对较小任务的广泛策略，设计、规划和排序以最终形成一个既定的结果。这一组高度交织的任务跨越技术、商业和工人。纯粹的技术解决方案具有相当大的优势，进入业务流程和流程。

建筑机器人的主要者案例

1、Toolbox Spotter-在建筑中的自主定位的机器人视觉系统

主要解决的是建筑环境中包含不限于危险因素、人的情绪状态、工具摆放等识别

2、 建筑中的机器人与个性化建筑 

建筑中机器人解决一些费力的活，比如允许在金属雕塑完成后进行机器人抛光从砂型中取出，工人干需要800小时，机器人可以50小时完成。

当前个性定制成为主流，建筑的个性化是机器人比较好的应用之一。

机器人发展情况报告

德勤关于新技术的研发趋势报告，4.6和4.7和机器人及自动驾驶相关

4.5 Autonomous driving: leading force in auto industry reforms

4.7 Manufacturing: Huge potentials for application of smart manufacturing

报告指出前几年AI领域投资机器人和智能制造占一席之地

AI技术领域相关技术一览：1）机器人技术；2）智能自适应学习；3）规划和优化；4）计算机视觉等

AI技术应用包含：1）自动驾驶；2）智能制造；3）智慧教育和智慧城市等

机器人需要跟多的知识积累（比如高精地图）也需要更高的自主智能（比如更多的传感器实现复杂的自主感知）同时也对控制技术有一定要求

下图为报告中自动驾驶领域核心技术，也可以理解为机器人领域相关技术，室内机器人已经不能满足主要需求，室外环境（工地、海关查验平台、机场）也有着大量需求，这些和自动驾驶核心技术基本一致。

IFR（The International Federation of Robotics）

International Federation of Robotics

1987年,由15个国家的国家机器人机构组成了国际机器人联合会,这是一个非盈利的专业性组织. 今天,国际机器人联合会已有25个会员国(地区),他们积极致力于搜集和传播有关机器人的信息和情报. 因而,国际机器人联合会已被公认为是全世界机器人行业的主要代表,并被联合国列为非政府组织.国际机器人联合会(IFR)简介 - 百度学术

IFR每年发布一次关于机器人的发展情况以及趋势预测。