点到点T型、S型运动曲线规划

weixin_41008648

已于 2022-11-01 00:46:05 修改

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文章标签：算法 c#

于 2022-11-01 00:40:44 首次发布

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在工业控制中，由步进电机、伺服电机、直线电机驱动的结构是很常见的，在很多系统中我们都会碰到已知A点到B点的距离Distance，允许最大耗时T(max)，系统的最大速度V(max)和最大加速A(max)，求出S型运动曲线系统实际需要使速度V(s)，加速度A(s)，加加速度J(s）或者T型运动曲线系统实际需要的时间。这就涉及到电机速度曲线规划的问题。我简单编写一个用于电机点到点T型、S型运动曲线规划的小软件。

T形：加速 -》匀速 -》减速

T型运动曲线

S形：加加速（） -》匀加速（） -》减加速（）-》匀速（）-》加减速（）-》匀减速（）-》减减速（）

以下就是我制作的小软件，用于电机点到点T型、S型运动曲线规划。

输入定位距离，最大速度，加速度，S曲线定位时间（使用S型运动曲线规划时）即可规划T型、S型运动曲线。

下载地址：

链接：pan.baidu.com/s/1nzE631z1K8nQFBDRUkoM2g?pwd=zhlq 密码：zhlq

曲线规划的核心代码如下

            vf = Math.Sqrt((2 * aa * aa * h ) / (2*aa));
            if (vf > vmax)
            {
                vv = vmax;
            }
            else
            {
                vv = vf;
            }

            Ta = (vv - v0) / aa;
            La = v0 * Ta + 1.0 / 2.0 * aa * Ta * Ta;
            Td = (v1 - vv) / -aa;
            Ld = vv * Td + 1.0 / 2.0 * -aa * Td * Td;
            Tv = (h - La - Ld) / vv;
            Lv = (h - La - Ld);
            Tt = Ta + Td + Tv;          //T型定位耗时
           
            if (Ts> Tt)
            {
                v2 = h/Ts*coefficient1;
                a2 = v2 / Ts * coefficient2;
                if (a2 > aa)
                {
                    a2 = aa;
                }
                if (v2> vv)
                {
                    v2 = vv;
                }

                Jerk = (a2 * a2 * v2) / (v2 * a2 * Ts - v2 * v2 - h * a2);
                T11 = a2 / Jerk;
                T12 = v2 / a2 - a2 / Jerk;
                T13 = T11;
                T15 = T11;
                T16 = T12;
                T17 = T11;
                T14 = Ts - (4 * T11) - (2 * T12);
                sTd = T15 + T16 + T17;           //S型定位耗时