资料总结
- VINS-Mono详解及公式推导
- Vins-Mono注释代码
- vins技术路线与代码详解
- DSO 中的Windowed Optimization
- SLAM中的marginalization 和 Schur complement
- 小觅运行vins源码
- 如何理解VINS-Mono代码中协方差矩阵的计算?
节点初始化
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ros::init(argc, argv, “feature_tracker”);
- 调用了 ros::init() 函数,从而初始化节点的名称和其他信息,一般我们ROS程序一开
始都会以这种方式开始。
- 调用了 ros::init() 函数,从而初始化节点的名称和其他信息,一般我们ROS程序一开
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ros::NodeHandle n("~");
- 创建 ros::NodeHandle 对象,也就是节点的句柄,它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。
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ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
- 调试信息可以用rosconsole查看和设置