Vins-Mono学习总结

资料总结

1. VINS-Mono详解及公式推导
2. Vins-Mono注释代码
3. vins技术路线与代码详解
4. DSO 中的Windowed Optimization
5. SLAM中的marginalization 和 Schur complement
6. 小觅运行vins源码
7. 如何理解VINS-Mono代码中协方差矩阵的计算？

节点初始化

• ros::init(argc, argv, “feature_tracker”);

  • 调用了 ros::init() 函数,从而初始化节点的名称和其他信息,一般我们ROS程序一开
    始都会以这种方式开始。

• ros::NodeHandle n("~");

  • 创建 ros::NodeHandle 对象,也就是节点的句柄,它可以用来创建Publisher、Subscriber以及做其他事情。

• ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);

  • 调试信息可以用rosconsole查看和设置