rosserial_arduino 中文教程1:Arduino IDE设置

最新推荐文章于 2024-08-03 12:19:38 发布

wocute

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分类专栏： rosserial 文章标签： ros rosserial arduino 教程

原文链接：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World

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rosserial_arduino 中文教程专栏

原文：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

说明：本教程逐步介绍如何设置Arduino IDE以使用rosserial。

教程级别： BEGINNER

下一个教程： Hello World（示例发布者）

内容

介绍

Arduino和Arduino IDE是快速轻松编程硬件的绝佳工具。使用rosserial_arduino包，您可以直接在Arduino IDE中使用ROS。rosserial提供了一个适用于Arduino UART的ROS通信协议。它允许您的Arduino成为一个完整的ROS节点，可以直接发布和订阅ROS消息，发布TF转换，并获得ROS系统时间。

注意：如果您还没有安装Arduino IDE，请从Arduino网站下载。最好将应用程序安装到应用程序PATH，桌面或主文件夹的文件夹中。安装后，启动应用程序以选择您的速写本位置。（参见arduino官方网站，sketchbook是存储程序或草图的标准位置）。完成后关闭IDE。

我们的ROS绑定是作为Arduino库实现的。像所有Arduino库一样， ros_lib通过将其库实现放入sketchbook的libraries文件夹中来工作。如果您的sketchbook中还没有库文件夹，请创建一个。然后，您可以使用以下说明安装库。

注意：为了在你自己的代码中使用rosserial库，你arduino 的 ino文件必须先放

  #include <ros.h>

在包括任何其他头文件之前，例如

  #include <std_msgs / String.h>

否则Arduino IDE将无法找到它们。

安装软件

在ROS工作站上安装

您有2个如何安装相关库的选项。

（推荐）在ROS工作站上安装二进制文件

您可以通过运行以下命令为Arduino安装rosserial：

  sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
  sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

将kinetic替换为您正在安装的版本的名称：例如hydro。

从Source安装到ROS工作站

groovy +（catkin）的源构建说明与早期（rosbuild）版本不同。根据您的版本选择构建系统以查看适当的说明。

catkin rosbuild

自从groovy发布以来，Rosserial已经被淘汰了，工作流程与fuerte和早期版本有点不同。您可以运行一次并为所有已安装的消息生成库，而不是在要使用的每个程序包上运行库生成器。在下面的说明中，<ws>表示您的catkin工作区。

  cd <ws> / src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make

这些命令从github存储库克隆rosserial，生成通信所需的rosserial_msgs，并在<ws> / install目录中创建ros_lib库。

注意：目前您必须运行catkin_make install，否则将丢失ros_lib目录的部分内容。希望很快就能解决这个问题。

将ros_lib安装到Arduino环境中

前面的安装步骤创建了ros_lib，必须将其复制到Arduino构建环境中，以使Arduino程序能够与ROS交互。

在下面的步骤中，<sketchbook>是Linux Arduino环境保存草图的目录。通常，这是您的主目录中名为sketchbook或Arduino的目录。或者，您可以安装到Windows Arduino环境中。

对于groovy源（catkin）而言，Ros_lib安装说明与早期（rosbuild）或二进制版本不同。请确保您已选择上面正确的构建系统以查看适当的说明 - 否则为groovy源构建catkin，否则为rosbuild。

注意：您必须删除libraries / ros_lib才能重新生成，因为它的存在会导致错误。

  cd <sketchbook> / libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

如果要在Windows上构建Arduino，则需要在某个方便的目录中创建ros_lib文件夹。

  cd <some_empty_directory>
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

如果要在Windows上构建Arduino，请将ros_lib目录从Linux复制到Windows系统的sketchbook / libraries文件夹（通常位于“我的文档”中）。

*注意：目前您可以直接在Arduino IDE中安装Arduino库。只需从Sketch - > Include Library - > Manage Library中的IDE菜单打开Library Manager。然后搜索“rosserial”。如果您需要处理Arduino草图但不想设置完整的ROS工作站，这将非常有用。