KITTI数据集

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真值数据和raw data的对应

部分真值的轨迹和raw data的轨迹相同，可以使用真值的数据进行轨迹评估。

真值	raw data
00	2011_10_03_0027
01	2011_10_03_0042
02	2011_10_03_0034
05	2011_09_30_0018
06	2011_09_30_0020
07	2011_09_30_0027
08	2011_09_30_0028
09	2011_09_30_0033

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真值对应的轨迹图

（对应的轨迹图是我自己跑VINS对比实验时候保存的）
00

01

02
05
06
07
08
09

KITTI数据集的转换

官方的KITTI数据集是连续的数据图片的形式，为了之后的各种测试的方便，先使用工具将KITTI数据集转换成rosbag的形式。

1. 安装kitti2bag
   kitti2bag项目地址

   pip install kitti2bag
   

2. 数据集的转换
   提前下载需要的kitti数据集，在项目中我使用的是2011-10-03-0027序列。

   //解压
   unzip 2011_10_03_drive_0027_sync.zip
   unzip 2011_10_03_calib.zip
   //转换
   kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced
   

转换之后会在对应的文件夹下生成kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

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同步后的数据中，imu的频率在10Hz左右，如果需要100Hz的IMU数据，可以参考LIO-SAM【项目地址】中作者改过的kitti2bag文件。
该方法同时使用原始数据（extract）和同步数据（synced）制作数据包。