smo_sensorless pmsm控制中滑模增益K的选取

基于李雅普诺夫函数进行稳定性判断可知：滑模观测器中的滑模增益K需要大于电机反电势的幅值，在matlab仿真中得到了验证：

下图一中，滑模增益K选取为25，在0-0.8s之间，电机转速为500rpm，反电势幅值为23V；在0.8-1s之间电机转速为1000rpm，反电势幅值为46V，由于滑模增益k小于反电势幅值，因此，在图二中0.8s之后反电势观测值出现错误。

（注：滑模控制函数选用的是饱和函数）

图一：

图二：