1.ROS基础操作以及通信总结

工作环境

创建工作空间

在上一步安装好ROS后，下一步就是创建工作空间,

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd  ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

使用如下命令

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learinng_communication std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd  ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这里需要注意的是：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间小家，允许存在同名功能包。

工作空间的覆盖

工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录；
新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端；
运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包；
如果不存在，就会顺序向后查找其他工作空间。
使用如下命令进行查找：

rospack find <pack_name>

ROS通信编程

话题编程

话题编程流程如下：

• 创建发布者
• 创建订阅者
• 添加编译选项
• 运行可执行程序

实现一个发布者

步骤如下：

1. 初始化ROS节点；
2. 向ROS MAster注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
3. 按照一定频率循环发布消息

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

实现一个订阅者

步骤如下：

1. 初始化ROS节点；
2. 订阅需要的话题；
3. 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数；
4. 在回调函数中完成消息处理。

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

编译代码

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置连接库；
• 设置依赖。

//在CMakeLists.txt添加
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

回到~/catkin_ws路径下，执行catkin_make。
然后开启两个终端，分别执行：
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

运行截图如下：

如何自定义话题消息

1. 首先我们需要定义msg文件，例如：
   命名为Person.msg文件，文件内容为：

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

2. 在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>  

3. 在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    ......
  message_generation
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs )

效果图如下：

服务编程

服务编程的流程：

• 创建服务器
• 创建客户端
• 添加编译选项
• 运行可执行程序

自定义服务请求与应答

1. 定义名为AddTwoInts.srv文件

int64 a
int64 b
---
int64 sum

2. 在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>  

3. 在CMakeLists添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    ......
  message_generation
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs )

实现一个服务器

• 初始化ROS节点
• 创建Server实例
• 循环等待服务请求，进入回调函数
• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

实现一个客户端

• 初始化ROS节点
• 创建一个Client实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

编译代码

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置连接库；
• 设置依赖。

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

回到~/catkin_ws路径下，执行catkin_make。
打开两个终端，分别运行：
rosrun learning_communication server
rosrun learning_communication client 2 3
运行结果如下所示：

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