解决ros安装过程中的sudo apt-get update,rosdep init,rosdep update报错问题

前言

前段时间由于一些原因把自己的系统整崩了，所以重装了一下系统顺带想重装一下ROS，结果又是遇到了常遇到的那几个问题，虽然之前安装过但还是花了一点时间来解决，所以为了以后方便，还是写一个blog记录下来，方便之后查阅，本文没有具体的安装过程，具体安装过程网上一搜一大片，主要针对的是常见的几个比较难解决的问题

一、在sudo apt-get update过程出错

                问题如下：

                                 W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
                                 W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
                                 N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
                                 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

               解决办法：这个简单，没有密钥添加上就行，终端输入下面代码：

                                   

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

二、sudo rosdep init与rosdep update出错

             这两个问题就比较麻烦了，在网上也找到了很多办法，结果大部分都没有效果。其实最主要的问题就是因为这两个指令所涉及到的相关文件需要从国外服务器下载，如果能够科学上网，这两个问题也就迎刃而解了，当时对于不能科学上网，也有办法。常见的办法比如改host文件，sudo -E rosdep init ,以及多次尝试，这些不一定有效果，相应的教程网上很多，反正我通过上面的方法没有解决问题，这边只记录一下我的最终解决办法。

             sudo rosdep init解决办法：

             这个指令其实就是下载一个文件夹到指定目录，我们只要知道这个文件夹的结构和内容，问题就解决了，具体解决办法如下：

          

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

            然后在20-default.list复制如下内容：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
 
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
 
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

         可以看出，rosdep init其实是在为rosdep update做准备，但是文件中的这几个文件的链接用国内网一般是无法下载的。

         rosdep update解决办法

         rosdep update最终会在home目录生成一个.ros文件，所以我们将该文件复制到home目录就行。下载链接参考他人上传的一个文件：https://download.csdn.net/download/zlgybz/12354130?spm=1001.2014.3001.5501

 

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