LEDNET: A LIGHTWEIGHT ENCODER-DECODER NETWORK FOR REAL-TIME SEMANTIC SEGMENTATION 总结:精度不错,实时性也行(71 FPS),但是在CPU测试速度要200ms(640*480) 技巧:shuffle+残差+APN 目前实时语义分割主要包含三种思路,1、 采用高效backbone;2、利用多分支来在速度和精度上取权衡;3、 通过设计高精度的上采样模块来获得高分辨率的预测。