三维点云学习（4）5-ransac

三维点云学习（4）5-ransac

ransac算法理解
RANSAC 线性拟合代码

ransac

在三维点云的处理中，霍夫变换的处理一般在参数为两个或者三个，选择ransac处理点云构建多参数模型较好

ransac-Line Fitting

ransac不断算sample模型，直到最后inline的数量最多

卡方分布

得到Distance threshold
法1：经验选取
法2：卡方分布

获得N sample的数量或者迭代的次数

e:知道数据点里大概有多少 outlne ratio
s:结算一个模型至少需要多少个数据点 （直线拟合就2个，平面三个）
N：迭代的次数
p:做N次迭代，至少一次取得一个好的sample（没有outline只有inline）

trick

1.提前结束搜索，以达到加速
2.用RANSAC得到的模型，再使用一次LSQ进行优化

优劣