内参矩阵

最新推荐文章于 2024-07-11 14:01:06 发布
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分类专栏： 杂

内参矩阵是将3D相机坐标变换到2D齐次图像坐标。透视投影的一个理想模型就是针孔相机。

这里写图片描述

内参矩阵如下K=\begin{bmatrix} f_x& s&x_0\\ 0&f_y & y_0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}


其中每一个参数都有实际意义。

  • 表示焦距的参数:fx,fy

        焦距就是真空与图像平面(投影屏幕)的距离，类似于人眼和视网膜，焦距的度量是针对像素的。针孔相机的fx,fy

有相同的值。上图中红线部分就是焦距。但是在实际中，fx和fy一般不同，因为

数码相机传感器的缺陷

后处理中图像被非均匀缩放

相机透镜导致的无意的失真

相机使用了失真的格式，透镜将宽屏场景压缩到标准大小的传感器中

相机校准的误差

  • 主点偏移x0,y0

相机的主轴是与图像平面垂直且穿过真空的线，它与图像平面的焦点称为主点。

主点偏移就是主点位置相对于图像平面(投影面)的位置。上图中，增加x0的值相当于把针孔向右移动，等价将投影面向左移动同时保持针孔位置不变。

K=\begin{bmatrix} f_x& s&x_0\\ 0&f_y & y_0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 1& 0&x_0\\ 0&1 & y_0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} f_x& 0&0\\ 0&f_y & 0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix}1& \frac{s}{f_{x}}&0\\ 0&1& 0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}

将内参矩阵分解为切变(shear,类似于将长方形压成平行四边形的变形方式)、缩放，平移变换，分别对应轴倾斜、焦距、主点偏移

第二个等式右边三个矩阵依次是：2D平移、2D缩放、2D切变

wyy小可爱
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专栏目录
摄像机内参矩阵K、基础矩阵F
摄影爱好者
04-24 4892
一.摄像机内参矩阵 摄像机内参矩阵描述的是物体的点与图像点之间的关系。可以将内参矩阵K表示为3*3的矩阵： 内参矩阵K包括5个未知参数。一般情况下，摄像机倾斜因子s=0。因此K就只有4个未知参数了，表示焦距在图像坐标系u轴方向的位置，表示焦距在图像坐标系v轴方向的位置，表示光心在图像坐标系u轴方向的位置，表示光心在图像坐标系v轴方向的位置。 二.基础矩阵 基础矩阵是一个3*3矩阵，表示的是对立图像中对立像点之间的对应关系。用两个摄像机从不同的位置拍摄同一物体，那么两个摄像机的成像平面上会出现一些
相机标定 单目 双目 RGB-D 非常好用
01-25
相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定 相机标定
【opencv 相机内参解释 opencv内参标定】
weixin_42483745的博客
07-11 1376
（1）标定的目的在进行相机标定之前一定要搞清楚相机标定的目的，简单的说，相机标定主要是根据标定板在相机下的不同位置去求解出相机的内参和外参。内参是相机的固有属性，也就是说无论你标定板如何放置，你的相机固不固定，相机的内参不受影响，但是内参的准确性与标定板图像的个数有关，一般而言标定板放置的位置越全面，相机的内参越准确，误差越小。对于相机的外参而言，是世界坐标系相对于相机坐标系的空间变换（旋转矩阵和平移矩阵）。（2）内参介绍fx：单位毫米内X方向上像素的个数；fy：单位毫米内Y方向上像素的个数；
内参矩阵、外参矩阵、旋转矩阵、平移矩阵、单应矩阵、本征矩阵、基础矩阵
破晓的专栏
10-14 6406
自己在单目结构光系统、双单目结构光系统及双目相机系统学习的过程中接触到如标题所列的各种矩阵，总感觉理解不到位，现在特总结下，方便日后查阅及修正自己的理解。 自己已经总结了单目相机各坐标系的变换，链接如下： https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272 内参矩阵...
初始内参矩阵
juebai123的博客
12-27 1260
相机内参矩阵： fx s x0 K = 0 fy y0 0 0 1 其中，fx，fy为焦距，一般设二者相等，初始设为图的长边长。 x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），为图像中心点坐标。 s为畸变系数，初始设为0 int Focalf = max(image.rows, image.c
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04-02 3851
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点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达链接 |https://blog.csdn.net/m0_52785249/article/details/124505848本篇内容为本人观看视频的学习笔记，仅供学术交流1kinect2相机简介1、三种主要相机类型2、常见的RGB-D相机3、kinect2 相机从左到右依次是：彩色摄像头；红外摄像头（深度摄像头），但这个要和...
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在计算机视觉和图形学中都有“摄像机内参数矩阵”这个概念，其含义大致相同，但在实际使用过程中，这两个矩阵却相差甚远。在增强现实中，为了使计算机绘制的虚拟物体和真实环境图像对其，需要令虚拟摄像机的内参数和真实摄像机的内参数相一致。因此，理解这两个内参数矩阵的详细含义和算法很重要。         在计算机视觉中，摄像机内参数矩阵可以表示为： 其中 f 为摄像机的焦距，单位一般是mm，dx,
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相机内参矩阵，进行空间坐标和图像坐标之间的相互转换。 内参矩阵表示 另图像坐标为s,空间坐标为t， 其转换关系可以表示为 拆成一般式为： 1) 由图像坐标转换至空间坐标： equ1 equ2 2) 由空间坐标转换为图像坐标为： 根据equ1和equ2来判断图像上一个像素点在空间中对应的距离差 另代入得， ,...
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