内参矩阵

最新推荐文章于 2025-03-06 21:48:10 发布
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分类专栏： 杂

内参矩阵是将3D相机坐标变换到2D齐次图像坐标。透视投影的一个理想模型就是针孔相机。

这里写图片描述

内参矩阵如下K=\begin{bmatrix} f_x& s&x_0\\ 0&f_y & y_0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}


其中每一个参数都有实际意义。

  • 表示焦距的参数:fx,fy

        焦距就是真空与图像平面(投影屏幕)的距离，类似于人眼和视网膜，焦距的度量是针对像素的。针孔相机的fx,fy

有相同的值。上图中红线部分就是焦距。但是在实际中，fx和fy一般不同，因为

数码相机传感器的缺陷

后处理中图像被非均匀缩放

相机透镜导致的无意的失真

相机使用了失真的格式，透镜将宽屏场景压缩到标准大小的传感器中

相机校准的误差

  • 主点偏移x0,y0

相机的主轴是与图像平面垂直且穿过真空的线，它与图像平面的焦点称为主点。

主点偏移就是主点位置相对于图像平面(投影面)的位置。上图中，增加x0的值相当于把针孔向右移动，等价将投影面向左移动同时保持针孔位置不变。

K=\begin{bmatrix} f_x& s&x_0\\ 0&f_y & y_0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 1& 0&x_0\\ 0&1 & y_0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} f_x& 0&0\\ 0&f_y & 0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}\begin{bmatrix}1& \frac{s}{f_{x}}&0\\ 0&1& 0\\ 0&0 &1 \end{bmatrix}

将内参矩阵分解为切变(shear,类似于将长方形压成平行四边形的变形方式)、缩放，平移变换，分别对应轴倾斜、焦距、主点偏移

第二个等式右边三个矩阵依次是：2D平移、2D缩放、2D切变

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相机内参矩阵
新缸中之脑
08-01 2938
在第一篇文章中，我们学习了如何将完整的相机矩阵拆分为内参矩阵和外参矩阵，以及如何正确处理在此过程中出现的歧义。第二篇文章更详细地研究了外部矩阵，研究了其 3D 旋转和平移的几种不同解释。今天，我们将对内参矩阵进行同样的处理，研究两种等效解释：作为虚拟相机几何形状的描述和作为一系列简单的 2D 变换。之后，你将看到一个交互式演示，说明这两种解释。如果你对深入研究理论不感兴趣，只想将内在矩阵与 OpenGL 一起使用，请查看文章和。
摄像机内参矩阵K、基础矩阵F
摄影爱好者
04-24 5422
一.摄像机内参矩阵 摄像机内参矩阵描述的是物体的点与图像点之间的关系。可以将内参矩阵K表示为3*3的矩阵： 内参矩阵K包括5个未知参数。一般情况下，摄像机倾斜因子s=0。因此K就只有4个未知参数了，表示焦距在图像坐标系u轴方向的位置，表示焦距在图像坐标系v轴方向的位置，表示光心在图像坐标系u轴方向的位置，表示光心在图像坐标系v轴方向的位置。 二.基础矩阵 基础矩阵是一个3*3矩阵，表示的是对立图像中对立像点之间的对应关系。用两个摄像机从不同的位置拍摄同一物体，那么两个摄像机的成像平面上会出现一些
相机内参、外参、焦距及图像坐标计算的完整解析（超详细版）
最新发布
qq_46118239的博客
03-06 589
参数含义内参相机自身的光学参数（焦距、主点、倾斜）外参相机在世界坐标中的位置与方向（旋转、平移）焦距决定图像视野范围和物体大小计算过程世界坐标 → 相机坐标（外参）；相机坐标 → 图像坐标（内参）✨以上为CSDN兼容的标准Markdown格式，复制后公式显示完全正常！
内参矩阵、外参矩阵、旋转矩阵、平移矩阵、单应矩阵、本征矩阵、基础矩阵
破晓的专栏
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自己在单目结构光系统、双单目结构光系统及双目相机系统学习的过程中接触到如标题所列的各种矩阵，总感觉理解不到位，现在特总结下，方便日后查阅及修正自己的理解。 自己已经总结了单目相机各坐标系的变换，链接如下： https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272 内参矩阵...
初始内参矩阵
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相机内参矩阵： fx s x0 K = 0 fy y0 0 0 1 其中，fx，fy为焦距，一般设二者相等，初始设为图的长边长。 x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），为图像中心点坐标。 s为畸变系数，初始设为0 int Focalf = max(image.rows, image.c
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