SLAM -- 获取相机内参矩阵

最新推荐文章于 2024-08-01 08:27:14 发布
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分类专栏： AI Python 文章标签： SLAM 相机内参
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq809326636/article/details/80460588
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本文介绍了SLAM中相机内参矩阵的概念，包括焦距、光圈中心等固定参数，以及针孔相机模型的数学表达。通过相机内参矩阵，可以将空间点转化为图像坐标，并结合相机姿态描述点云位置。对于深度摄像头的标定和计算机视觉应用，理解这些参数至关重要。
摘要由CSDN通过智能技术生成

SLAM – 获取相机内参矩阵

不同的深度摄像头具有不同的特征参数（标定相机），在计算机视觉里面，将这组参数成为相机的内参矩阵 C C 。格式为：

C = [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ]

fx f x ，

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SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分
氢键H-H
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SLAM ORB-SLAM2（21）基础矩阵的计算和评分
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基于图片信息的相机内参获取
09-15
基于图片信息的相机内参获取，但完整内参得看你获取的值是否完全。可以下载一些exif工具查看
SLAM重点摘要3:相机畸变模型与内外参矩阵
qq_39995170的博客
08-16 707
关键词：针孔模型， 畸变模型，内参矩阵，外参矩阵 针孔模型：相似三角形模型 Z/f = X/X’ = Y/Y’ 这里我们将成像平面固定在相机焦点处，在外界物体距离相机较远比如十倍焦距以上的，根据理想状态下相机模型： 1/u + 1/v = 1/f 相距将在f很近的位置，因此将胶片放置在f处具有科学道理。 以透镜的光心为原点，以光轴所在直线为X轴，以胶片的网格方向为XY轴方向，我们可以建立相机坐标系...
相机内参矩阵
最新发布
新缸中之脑
08-01 769
在第一篇文章中，我们学习了如何将完整的相机矩阵拆分为内参矩阵和外参矩阵，以及如何正确处理在此过程中出现的歧义。第二篇文章更详细地研究了外部矩阵，研究了其 3D 旋转和平移的几种不同解释。今天，我们将对内参矩阵进行同样的处理，研究两种等效解释：作为虚拟相机几何形状的描述和作为一系列简单的 2D 变换。之后，你将看到一个交互式演示，说明这两种解释。如果你对深入研究理论不感兴趣，只想将内在矩阵与 OpenGL 一起使用，请查看文章和。
获取相机内参和外参的方法
limingmin2020的博客
05-06 7072
设备的内外参在设备出场的时候一般都会标定好存储在设备的 Flash 中，内外参的获取可以通过这行代码得到
内参矩阵
热门推荐
weixin_41284198的博客
07-24 2万+
内参矩阵是将3D相机坐标变换到2D齐次图像坐标。透视投影的一个理想模型就是针孔相机。 内参矩阵如下 其中每一个参数都有实际意义。 表示焦距的参数:fx,fy         焦距就是真空与图像平面(投影屏幕)的距离，类似于人眼和视网膜，焦距的度量是针对像素的。针孔相机的fx,fy 有相同的值。上图中红线部分就是焦距。但是在实际中，fx和fy一般不同，因为 数码相机传感器的缺陷 ...
内参矩阵、外参矩阵、旋转矩阵、平移矩阵、单应矩阵、本征矩阵、基础矩阵
破晓的专栏
10-14 6426
自己在单目结构光系统、双单目结构光系统及双目相机系统学习的过程中接触到如标题所列的各种矩阵，总感觉理解不到位，现在特总结下，方便日后查阅及修正自己的理解。 自己已经总结了单目相机各坐标系的变换，链接如下： https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272https://blog.csdn.net/wuxianfeng1987/article/details/115375272 内参矩阵...
学习SLAM-相机成像模型.zip
06-06
在这个模型中，每个像素的位置可以由其在图像坐标系中的坐标（u, v）和相机的内参矩阵（包括焦距f、主点坐标cx和cy）以及外参（旋转矩阵R和位移向量t）来决定。 针孔相机模型的数学表示通常为相机投影方程： \[ x =...
视觉slam-----第二篇 相机和图像
jialing678的博客
01-07 733
     视觉slam系列更多偏向对本人的记录而非讲解，因此叙述部分会占多数，推导过程几乎没有，文章主要内容摘自《视觉slam十四讲》《计算机视觉中的多视图几何》《机器人学中的状态估计》，博客内容仅为帮助自己记忆，本人仅起到总结作用，所有内容均摘自以上几本书。 相机模型 像素坐标系 针孔相机模型 fff代表相机的焦距，空间上有某点P
相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。
诗筱涵的博客
12-01 6717
相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。 摘自：https://blog.csdn.net/weixin_43843780/article/details/89294131 相机标定的原理及实现 邓程维 2019-04-14 11:16:41 23208 收藏 109 文章标签： 相机标定 版权 本文参考文档： 原理部分：https://blog.csdn.net.
初始内参矩阵
juebai123的博客
12-27 1264
相机内参矩阵： fx s x0 K = 0 fy y0 0 0 1 其中，fx，fy为焦距，一般设二者相等，初始设为图的长边长。 x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），为图像中心点坐标。 s为畸变系数，初始设为0 int Focalf = max(image.rows, image.c
变焦镜头内参数如何获得?
m0_47489229的博客
12-05 1479
相机的内参数的直接读取.
摄像机内参矩阵K、基础矩阵F
摄影爱好者
04-24 4951
一.摄像机内参矩阵 摄像机内参矩阵描述的是物体的点与图像点之间的关系。可以将内参矩阵K表示为3*3的矩阵： 内参矩阵K包括5个未知参数。一般情况下，摄像机倾斜因子s=0。因此K就只有4个未知参数了，表示焦距在图像坐标系u轴方向的位置，表示焦距在图像坐标系v轴方向的位置，表示光心在图像坐标系u轴方向的位置，表示光心在图像坐标系v轴方向的位置。 二.基础矩阵 基础矩阵是一个3*3矩阵，表示的是对立图像中对立像点之间的对应关系。用两个摄像机从不同的位置拍摄同一物体，那么两个摄像机的成像平面上会出现一些
【情人节特辑】相机也成双——直观理解对极几何中的四个重要矩阵（外参矩阵、内参矩阵、基本矩阵、本质矩阵）
qq_39110651的博客
02-13 1164
本文从眼球-相机的比喻出发，聊聊笔者对对极几何中的四个重要矩阵，即外参矩阵、内参矩阵、基本矩阵和本质矩阵的直观理解。
如何根据相机的参数知道摄像机的内参数矩阵
dukai392的博客
06-28 3154
摄像机的透视投影模型（即针孔成像模型）：        设OXYZ为世界坐标系，uv为以像素为单位的图像坐标系。如果物点P在世界坐标系下的坐标为（X,Y,Z）,对应的图像点p在图像坐标系的坐标为（u，v），可以有：                     在该式中，fu、fv、u0、v0只与摄像机内部参数有关，故称矩阵M1为内参数矩阵。      其中fu ＝ f/dX ,fv
相机内参矩阵相关
代码之家
10-17 1689
相机内参矩阵，进行空间坐标和图像坐标之间的相互转换。 内参矩阵表示 另图像坐标为s,空间坐标为t， 其转换关系可以表示为 拆成一般式为： 1) 由图像坐标转换至空间坐标： equ1 equ2 2) 由空间坐标转换为图像坐标为： 根据equ1和equ2来判断图像上一个像素点在空间中对应的距离差 另代入得， ,...
Droid-SLAM 源码解析
05-20
Droid-SLAM 是一个基于 Android 平台的实时单目 SLAM 系统，它能够在移动设备上实现实时的场景重建和相机定位。Droid-SLAM 的源码主要包含以下几个部分： 1. Camera Calibration：相机标定模块，用于对相机进行标定，获取相机内参和畸变参数等信息。 2. Feature Extraction and Matching：特征提取和匹配模块，用于从相机图像中提取 SIFT 特征，并进行特征匹配。 3. Pose Estimation：位姿估计模块，用于通过特征匹配结果，计算相机的姿态变换矩阵。 4. Mapping and Optimization：地图构建和优化模块，用于构建相机运动轨迹和场景点云地图，并进行地图优化。 下面简要介绍一下 Droid-SLAM 的源码实现： 1. Camera Calibration 相机标定使用的是 OpenCV 库中的函数，具体实现可以参考 OpenCV 官方文档。标定结果包括相机内参矩阵和畸变参数等信息，可以用于后续的特征提取和匹配。 2. Feature Extraction and Matching 特征提取使用的是 SIFT 算法，可以通过 OpenCV 库中的函数实现。SIFT 特征具有旋转不变性和尺度不变性，适合用于图像匹配。匹配算法使用的是 FLANN 匹配器，可以加快匹配速度。 3. Pose Estimation 位姿估计使用的是 PnP 算法，通过已知的特征点对和相机内参，计算相机的姿态变换矩阵。PnP 算法可以通过 OpenCV 库中的函数实现。 4. Mapping and Optimization 地图构建和优化使用的是 g2o 库，它是一个用于图优化的 C++ 库，可以用于优化相机位姿和地图点云。具体实现中，通过将相机位姿和地图点云表示为顶点，将它们之间的约束表示为边，在图中进行优化，以得到更加准确的相机位姿和地图点云。 以上是 Droid-SLAM 的源码实现的简要介绍，详细的实现细节可以参考源码和相关文献。
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