Docker使用记录——测试LIO_SAM

ROS fans

已于 2023-02-01 18:06:27 修改

阅读量560

点赞数

分类专栏： SLAM Docker ubuntu 文章标签： docker 容器 linux ubuntu

于 2022-12-26 16:31:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41560777/article/details/128445920

版权

SLAM 同时被 3 个专栏收录

4 篇文章 1 订阅

订阅专栏

ubuntu

3 篇文章 1 订阅

订阅专栏

Docker

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

Docker使用记录——测试LIO_SAM

参考链接

获取管理员权限

docker守护进程启动的时候，会默认赋予名字为docker的用户组读写Unix socket的权限，因此只要创建docker用户组，并将当前用户加入到docker用户组中，那么当前用户就有权限访问Unix socket了，进而也就可以执行docker相关命令

sudo groupadd docker     #添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker     #将登陆用户加入到docker用户组中
newgrp docker     #更新用户组
docker ps    #测试docker命令是否可以使用sudo正常使用

获取镜像

如果我们本地没有 ubuntu 镜像，我们可以使用 docker pull 命令来载入 ubuntu 镜像：

docker pull ubuntu #默认拉取最新的latest
# docker pull ubuntu:18.04
# docker pull ubuntu:20.04

启动容器

以下命令使用 ubuntu 镜像启动一个容器，参数为以命令行模式进入该容器：

docker run -itd ubuntu /bin/bash 
docker attach e2 #exit退出容器终端，会导致容器的停止

docker restart 5bf #先启动容器

docker exec -it 5bf /bin/bash #exit退出容器终端，不会导致容器的停止,推荐使用

参数说明：
-i: 交互式操作
-t: 终端
ubuntu: ubuntu 镜像。
/bin/bash：放在镜像名后的是命令，这里我们希望有个交互式 Shell，因此用的是 /bin/bash。
要退出终端，直接输入 exit

后台运行

在大部分的场景下，我们希望 docker 的服务是在后台运行的，可以通过 -d 指定容器的运行模式。

docker run -itd --name ubuntu-test ubuntu /bin/bash

更新镜像

在运行的容器内使用 apt-get update 命令进行更新。

在完成操作之后，输入 exit 命令来退出这个容器。

此时 ID 为 e2 的容器，是按我们的需求更改的容器。我们可以通过命令 docker commit 来提交容器副本。

各个参数说明：

-m: 提交的描述信息
-a: 指定镜像作者
**e2：**容器 ID
caohaojie/ubuntu:v1: 指定要创建的目标镜像名

可以使用 docker images 命令来查看我们的新镜像 caohaojie/ubuntu:v1

设置镜像标签

可以使用 docker tag 命令，为镜像添加一个新的标签

docker tag 55a caohaojie/ubuntu:v2

docker tag 镜像ID 用户名称 镜像源名(repository name):新的标签名(tag)

Docker容器图形化界面显示

参考链接

Docker容器图形化界面显示

具体操作

在本地主机上安装x11界面服务

sudo apt-get install x11-xserver-utils

xhost +

这两句的作用是开放权限，允许所有用户，当然包括docker，访问X11的显示接口

xhost + 每次重新开机，需要在本机操作一次，故选择将xhost + ，加入开机启动脚本——ros开机启动roscore及launch文件_蒋程扬的博客-CSDN博客_ros设置开机自启动roscore

在启动docker容器时，添加选项如下

-v /tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix \ #共享本地unix端口

-e DISPLAY=unix$DISPLAY \ #修改环境变量DISPLAY

-e GDK_SCALE \ #这两个是与显示效果相关的环境变量，实际测试时，不添加这两个环境变量也可以

-e GDK_DPI_SCALE

完整命令

docker run -it -v /tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e GDK_SCALE -e GDK_DPI_SCALE --net=host ubuntu:18.04 /bin/bash

如果不加--net=host，可能会出现以下问题：

Error: cannot open display: localhost:10.0

cannot open display: unix:0

VS_Code配置

前提：ubuntu已安装好docker，code安装好docker插件

1.点击Docker Help ---->2.点击Edit setting---->3.修改 Docker › Commands: Run Interactive如下

"docker.commands.runInteractive": "${containerCommand} run --rm -it -v /tmp/.x11-unix:/tmp/.x11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e GDK_SCALE -e GDK_DPI_SCALE --net=host ${exposedPorts} ${tag}"

测试LIO_SAM

新建Dockerfile

新建Dockerfile，复制LIO_SAM仓库目录下的Dockerfile的内容，将第5行的内容去掉，修改后如下

FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full-xenial

RUN apt-get update \
    && apt-get install -y curl \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y ros-kinetic-navigation \
    && apt-get install -y ros-kinetic-robot-localization \
    && apt-get install -y ros-kinetic-robot-state-publisher \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

RUN apt-get update \
    && apt install -y software-properties-common \
    && add-apt-repository -y ppa:borglab/gtsam-release-4.0 \
    && apt-get update \
    && apt install -y libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

SHELL ["/bin/bash", "-c"]

RUN mkdir -p ~/catkin_ws/src \
    && cd ~/catkin_ws/src \
    && git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git \
    && cd .. \
    && source /opt/ros/kinetic/setup.bash \
    && catkin_make

RUN echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> /root/.bashrc \
    && echo "source /root/catkin_ws/devel/setup.bash" >> /root/.bashrc

WORKDIR /root/catkin_ws