lio-sam学习笔记(一)

hex_refugeeeee

已于 2023-02-06 14:52:08 修改

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分类专栏： slam 文章标签：学习

于 2023-02-01 13:09:40 首次发布

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前言：

对于lio-sam框架的安装配置。

每一回不同框架的配置真是要了老命了。。。

一、安装依赖

官方github：

GitHub - TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

lio-sam主要有两个依赖：ROS和gtsam，两个都踩了大坑。。。

首先我安装成功catkin_make了，但不能roslaunch lio-sam run.launch，运行就报错。

1.ros

因为系统是18.04，安装的melodic，而且之前跑lego-loam的时候，ros没有出现问题。所以我当时直接忽视了readme上面对于ros部分的配置。

然后安装到后面运行时就出现了这个错误：

第一次翻看log的时候没有看全，没有看到前面的ROS pathxxx的内容，然后就一直解决下面的两个process die。结果这个错误一直都不能解决，然后才发现是官方ros中还有三个配置没有安装。

ROS (tested with Kinetic and Melodic. Refer to #206 for Noetic)

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher

安装完成后关于ROS部分的报错就没有了，下面开始真正的折磨。

2.gtsam

这个的配置真的是要了命了。。。

我之前安装的是lego-loam的时候的适配版本，是gtsam-4.0.0-alpha2吧。然后运行时报错：

然后在网上找解决方式，当时是说有如下几个解决方式：

第一个，在编译安装gtsam的时候，将SSE关闭：

mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8

然后还是报错。

第二个，是把 libmetis.so放到/opt/ros/melodic/lib里面或者放到usr/lib里面。

还是报错。

第三个，是说没有安装依赖：

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/271

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

安装了还是报错。

最后看别人说有可能是版本问题。4.0.0、4.0.2我全部都安装了一遍，还是报错。佛了。。。

现在准备安装4.0.3试试。

wget -O ~/下载/gtsam4.0.3.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.3.zip
cd /下载

然后解压缩，之后在CMakeLists.txt中设置GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN为ON

这样使用本地的eigen版本，避免到时候冲突。

之后安装：

mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8

还是报错，无解了。。。

发现了一个问题

catkin_make in ROS Noetic [Error] · Issue #206 · TixiaoShan/LIO-SAM · GitHub

在gtsam官网：

Get Started | GTSAM

发现有两种安装方式，一种是源码安装，一种是命令行安装，如果有使用了命令行安装又使用了源码安装，会不会报错？因为命令行安装了这个是4.0.3版本，而源码不一定是这个版本，会不会冲突了？不知道为什么，准备重装系统了。

本来准备使用docker的，突然发现，折腾半天发现docker里面的不能打开rviz，打开就报这个错误：

[ INFO] [1675246715.998600346]: rviz version 1.13.17
[ INFO] [1675246715.998690442]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1675246715.998718169]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1675246716.007887674]: Forcing OpenGl version 0.
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast

找了一圈资料，别人说是没有在docker容器内安装n卡驱动，然后又根据几篇文章安装n卡驱动：
Docker实践：使用Docker搭建个人开发环境_MAVER1CK的博客-CSDN博客_docker搭建开发环境

还是报这个错误，最后在这里发现是因为一键安装ros里面没有对于docker有显卡适配。

docker安装ros后，gazebo和rviz打不开 | 鱼香ROS

是n卡驱动的问题，我佛了。准备重装系统了，适配真的要花费好多时间。

又找到了一个可能的原因，有可能是多版本的gtsam冲突的问题，然后apt-install安装的版本没有卸载干净，在跑gtsam中example里面的SFMExample.cpp报错：

undefined symbol: _ZN5gtsam3SO36ExpmapERKN5Eigen6MatrixIdLi3ELi1ELi0ELi3ELi1EEENS_16OptionalJacobianILi3ELi3EEE

给了我提示。

Failing examples on 20.04 · Issue #772 · borglab/gtsam · GitHub

Got it - that definitely makes sense since I might have installed GTSAM before with apt-get.

How would I check for and remove a global install of GTSAM?

By this I mean should I write a short C++ program to see what version of GTSAM is being used?

Why would having multiple versions cause an error - is it the dynamic linking to the GTSAM .so file?

If you installed with apt-get, uninstall
Search for libgtsam.xxxxx in /usr/lib and /usr/local/lib, make sure there is none
make sure there is no /usr/include/gtsam and /usr/local/include/gtsam
Yes, it's a dynamic library, for details see ldconfig documentation.