相机多视角极线约束-小白必备

极线约束描述的是当同一个点投影到两个不同视角的图像上时，像点、相机光心在投影模型下形成的约束。
如图所示， 两个相机光心连线为O1O2被称为基线，基线与像平面image1和image2的交点e1、e2被称为基点；平面PO1O2被称为极平面，极平面与像平面image1和image2的交线e1P1、e2P2被称为极线。这些术语都是人为定义的，方便业内人士交流而已。
如果世界点P(未知)在image1上的像点为P1(已知)，那么世界点P必定在P1O1O2所在平面上，即世界点P在image2上的像点必然在平面P1O1O2与像平面image2的交线e2P2上。这就是极线约束，可以缩小特征点P1寻找匹配P2时的搜索范围。
P2被约束到极线e2P2上，所以叫极线约束，啦啦啦。