串联工业机器人正逆运动学资料

最近在处理机器人运动规划，将资料收集整合起来，以便查看

1.正逆解UR六自由度机械臂运动学正解、逆解及轨迹规划附带python和C源码+webots仿真_ur逆运动学求解 python-CSDN博客

 六轴机械臂算法正解（FK）和逆解（IK）_六轴机械臂算法正解(fk)和逆解(ik)-CSDN博客

三轴正逆解：

机械臂学习——舵机的速度控制、坐标变换、DH模型、正运动学解、逆运动学解_单片机_我与nano-GitCode 开源社区

matlab手推正逆解：

机械臂正向与逆向运动学求解_机械臂求逆解-CSDN博客

⭐这篇比较重要六轴UR机械臂标准DH正逆运动学公式推导+代码验证C++_ur机械臂dh参数-CSDN博客

python 四元数位姿的逆解：

工业6轴机械臂运动学逆解（解析解）_机械臂运动解算方法-CSDN博客

一些论文合集：

逆解奇异点处理：

主流解法：