carla源码学习（二）同步模式tick()

一、客户端

先找到实现python封装c++的代码，如下图：

找到代码的实现，如下图：

继续跳转，如下图：

上图中除了发送tick以外，还实现了“定时”功能。继续跳转，如下图：

这里就是客户端最后的代码了，再跳转就到了通信接口libcarla的部分了

二、通信接口

这里看到这个函数的名字是“tick_cue”,之后就是到服务端server代码中找到绑定这个名字的函数，如下图：

三、服务端

到了这里我其实就有点蒙蔽了，上图的代码里，完全没有更更新仿真有关的内容，只有对TickCuesReceived变量的操作。后来看到TRACE_CPUPROFILER_EVENT_SCOPE这个在ue4中用来计时的函数，没有在这里调用，最终发现在下图中的位置调用。

再次一路跳转：

SyncRunFor()就是同步运行的函数，使用的线程快速切换的方式实现伪同步