【花雕学编程】Arduino FOC 之ArduinoFOC 库CurrentSense类函数

驴友花雕

于 2024-06-23 18:54:19 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC ArduinoFOC 库 CurrentSense类函数

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
自动化校准:Arduino FOC通过简单的初始化操作,即可自动完成磁性编码器的零位和极对数的检测与校准,大大简化了使用流程。
高精度定位:经过校准后,磁性编码器能够提供高达16位的分辨率,满足对精确位置控制有严格要求的应用场景。
抗干扰性强:由于磁性编码器不依赖光学信号,其抗环境干扰的能力更强,在恶劣环境下也能保持稳定工作。
耐用性优秀:磁性编码器本身结构简单,无需精密机械配合,具有较高的可靠性和使用寿命。

2、应用场景:
工业自动化:数控机床、机器人关节等对高精度位置反馈有严格要求的工业领域。
医疗设备:如轮椅、康复机器人等需要精确控制关节运动的医疗器械。
航空航天:飞行器姿态控制、卫星天线指向等对传感器性能有苛刻要求的航空航天应用。
无人系统:无人机、无人车等对成本、耐用性和可靠性要求较高的轻量级动力系统。
家用电器:如电动窗帘、电动座椅等需要精确位置反馈的家用电子产品。

3、需要注意的事项:
初始化条件:在进行自动校准时,需要确保编码器旋转轴能够完全转动360度,否则无法正确检测零位和极对数。
磁场干扰:由于磁性编码器工作原理依赖磁场,因此需要避免强磁场或交变磁场对其造成干扰。
机械安装:编码器与电机/负载的机械安装必须牢固可靠,以免安装误差影响位置检测精度。
温度补偿:编码器输出会受温度变化的影响,需要根据实际应用场景进行适当的温度补偿。
故障诊断:在运行过程中需要持续监测编码器的工作状态,及时发现并处理故障情况。
电磁兼容:在高功率、高噪音的环境下工作时,需要采取EMC防护措施,避免电磁干扰影响编码器性能。

总的来说,Arduino FOC框架中的磁性编码器自动校准功能,可以帮助开发者快速高效地集成高精度的位置反馈传感器,在广泛的工业自动化、医疗设备、航空航天、无人系统等应用领域发挥重要作用。但在初始化条件、磁场干扰、机械安装、温度补偿、故障诊断和电磁兼容等方面,仍需要开发者给予足够的重视和优化,以确保系统的稳定可靠运行。

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下面是几个使用Arduino FOC库中的CurrentSense类函数的实际运用程序参考代码案例，以及对每个案例的要点解读。

1、读取电流传感器值并打印

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义电流传感器引脚
#define CURRENT_PIN A0

// 创建电流传感器对象
CurrentSense currentSense(CURRENT_PIN);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);
  
  // 启动电流传感器
  currentSense.init();
}

void loop() {
  // 读取电流传感器的值
  float current = currentSense.get();
  
  // 打印电流值
  Serial.print("Current: ");
  Serial.println(current);
  
  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
引入了ArduinoFOC库。
定义了电流传感器引脚。
创建了电流传感器对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，并启动电流传感器。
在loop()函数中，通过调用currentSense.get()读取电流传感器的值，并打印到串口。

2、设置和读取电流传感器的灵敏度

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义电流传感器引脚
#define CURRENT_PIN A0

// 创建电流传感器对象
CurrentSense currentSense(CURRENT_PIN);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置电流传感器的灵敏度为0.1
  currentSense.setSensitivity(0.1);
  
  // 启动电流传感器
  currentSense.init();
}

void loop() {
  // 读取电流传感器的值
  float current = currentSense.get();
  
  // 打印电流值
  Serial.print("Current: ");
  Serial.println(current);
  
  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
引入了ArduinoFOC库。
定义了电流传感器引脚。
创建了电流传感器对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，通过currentSense.setSensitivity()设置电流传感器的灵敏度为0.1。
在loop()函数中，通过调用currentSense.get()读取电流传感器的值，并打印到串口。

3、使用电流传感器进行电流控制

#include <ArduinoFOC.h>

// 定义电流传感器引脚
#define CURRENT_PIN A0

// 创建电流传感器对象
CurrentSense currentSense(CURRENT_PIN);

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9, currentSense);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置电流传感器的灵敏度为0.1
  currentSense.setSensitivity(0.1);
  
  // 启动电流传感器
  currentSense.init();
  
  // 设置电流控制模式
  motor.controller = ControlType::current;
  
  // 设置目标电流
  motor.target = 2.0;
  
  // 启动电机
  motor.init();
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 运行电机控制循环
  motor.loopFOC();
  
  // 打印电流值
  Serial.print("Current: ");
  Serial.println(currentSense.get());
  
  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
引入了ArduinoFOC库。
定义了电流传感器引脚。
创建了电流传感器对象和电机对象，并将电流传感器对象附加到电机对象中。
在setup()函数中，初始化串口通信，通过currentSense.setSensitivity()设置电流传感器的灵敏度为0.1。
启动电流传感器和电机，并设置电流控制模式Arduino FOC库中的CurrentSense类提供了电流传感器相关的功能，可以用于读取电流传感器的值、设置灵敏度以及与电机控制结合使用。上述三个案例分别展示了如何读取电流传感器值并打印、设置和读取电流传感器的灵敏度，以及使用电流传感器进行电流控制。
在第一个案例中，通过调用currentSense.get()函数，可以读取电流传感器的值，并通过串口打印出来。这可以用于实时监测电流传感器的输出。

第二个案例在第一个案例的基础上增加了设置电流传感器灵敏度的步骤。通过调用currentSense.setSensitivity()函数，可以设置电流传感器的灵敏度，以适应不同的应用场景。

第三个案例展示了如何将电流传感器与电机控制结合使用。在设置电流控制模式后，通过向电机对象设置目标电流值，可以实现电机的电流控制。在循环中调用motor.loopFOC()函数，将启动电机控制循环。同时，通过调用currentSense.get()函数，可以实时获取电流传感器的值，并通过串口输出。这样可以实现对电机电流的实时监测和控制。

这些案例提供了使用Arduino FOC库中的CurrentSense类函数的实际运用程序参考代码，并对每个案例进行了要点解读。根据具体的应用需求，可以进一步扩展和修改这些代码，以实现更复杂的功能。

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4、基本电流检测:

#include <SimpleFOC.h>

// 电流传感器对象
CurrentSense current_sense = CurrentSense(A0, A1, 10, 0.01f);

void setup() {
  // 初始化电流传感器
  current_sense.init();

  // 获取电流值
  float current_a = current_sense.getDCCurrent();
  Serial.println(current_a);
}

void loop() {
  // 无需其他代码
}

要点解读:
创建 CurrentSense 对象,用于操作电流传感器
在 setup() 函数中初始化电流传感器
通过 current_sense.getDCCurrent() 获取直流电流值

5、电流环路控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13, 14);
// 电流传感器对象
CurrentSense current_sense = CurrentSense(A0, A1, 10, 0.01f);

void setup() {
  // 初始化电流传感器
  current_sense.init();

  // 设置电机的电流环控制
  motor.current_sense = &current_sense;
  motor.torque_controller = TorqueControlType::DC_CURRENT;
  motor.PID_current.P = 0.1f;
  motor.PID_current.I = 0.001f;
  motor.PID_current.D = 0.0f;
}

void loop() {
  // 运行电机
  motor.move(1.0f);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象,用于控制无刷直流电机
创建 CurrentSense 对象,用于操作电流传感器
在 setup() 函数中初始化电流传感器,并将其设置为电机的电流环控制
设置电流环控制的 PID 参数
在 loop() 函数中运行电机,电机会根据电流环控制进行调节

6、同步整流:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13, 14);
// 电流传感器对象
CurrentSense current_sense = CurrentSense(A0, A1, 10, 0.01f, true);

void setup() {
  // 初始化电流传感器
  current_sense.init();

  // 设置电机的电流环控制
  motor.current_sense = &current_sense;
  motor.torque_controller = TorqueControlType::DC_CURRENT;
  motor.PID_current.P = 0.1f;
  motor.PID_current.I = 0.001f;
  motor.PID_current.D = 0.0f;
}

void loop() {
  // 运行电机
  motor.move(1.0f);
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象,用于控制无刷直流电机
创建 CurrentSense 对象,用于操作电流传感器,并设置 true 开启同步整流
在 setup() 函数中初始化电流传感器,并将其设置为电机的电流环控制
设置电流环控制的 PID 参数
在 loop() 函数中运行电机,电机会根据电流环控制进行调节,并使用同步整流提高效率
以上几个示例程序展示了使用 Arduino FOC 库的 CurrentSense 类函数的不同应用场景。其中,基本电流检测直接使用 current_sense.getDCCurrent() 获取直流电流值;电流环路控制将电流传感器与电机控制相结合,实现电流闭环控制;同步整流在电流环路控制的基础上,开启了同步整流功能以提高系统效率。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。启动电流传感器和电机，并设置电流控制模式Arduino FOC库中的CurrentSense类提供了电流传感器相关的功能，可以用于读取电流传感器的值、设置灵敏度以及与电机控制结合使用。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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