【花雕学编程】Arduino FOC 之FTC机器人

最新推荐文章于 2024-08-21 08:53:35 发布

驴友花雕

最新推荐文章于 2024-08-21 08:53:35 发布

阅读量449

点赞数 7

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ FTC机器人 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141373561

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

400 篇文章 3 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之 FTC 机器人

一、主要特点

FTC 平台: FTC (FIRST Tech Challenge) 是一个面向中学生的机器人竞赛平台，提供了一套标准化的机器人硬件和软件系统，方便学生进行机器人设计、搭建和编程。
Arduino FOC 控制: 利用 Arduino 平台和 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制电机，实现对机器人运动的精确控制，提高机器人性能。
模块化设计: FTC 平台采用模块化设计，方便学生根据竞赛规则和需求，选择不同的模块，例如电机、传感器、控制板等，搭建机器人。
编程支持: FTC 平台提供图形化编程软件和文本编程软件，方便学生学习机器人编程，并进行机器人控制。
竞赛性: FTC 竞赛鼓励学生进行团队合作，设计、搭建和编程机器人，并进行比赛，培养学生的科学素养、工程能力和团队合作精神。

二、应用场景

机器人竞赛: FTC 机器人主要用于 FTC 竞赛，学生可以根据竞赛规则，设计、搭建和编程机器人，进行比赛，锻炼自身的科学素养、工程能力和团队合作精神。
教育教学: FTC 平台可以作为教学工具，帮助学生学习机器人设计、搭建、编程和控制，培养学生的科学素养和工程能力。
科研教育: FTC 平台可以作为科研平台，用于研究机器人控制技术、传感器应用、路径规划等。
兴趣爱好: FTC 平台可以作为兴趣爱好，帮助学生学习机器人知识，并进行机器人设计、搭建和编程，培养学生的动手能力和创造力。

三、需要注意的事项

竞赛规则: 需要仔细阅读 FTC 竞赛规则，并根据规则进行机器人设计、搭建和编程，确保机器人符合竞赛要求。
模块选择: 需要根据竞赛规则和需求，选择合适的模块，例如电机、传感器、控制板等，搭建机器人。
编程学习: 需要学习 FTC 平台提供的编程软件，并编写程序，控制机器人完成竞赛任务。
团队合作: 需要进行团队合作，共同完成机器人设计、搭建、编程和测试，提高团队合作效率。
安全问题: 在使用 FTC 机器人时，需要注意安全问题，例如避免机器人碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之 FTC 机器人，是一个面向中学生的机器人竞赛平台，具有模块化设计、编程支持、竞赛性等特点，可以帮助学生学习机器人知识，培养学生的科学素养、工程能力和团队合作精神。在使用时，需要仔细阅读竞赛规则，选择合适的模块，学习编程，进行团队合作，并确保安全操作。

在这里插入图片描述
1、基本电机控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
void doA1(){encoder1.handleA();}
void doB1(){encoder1.handleB();}

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  encoder1.enableInterrupts(doA1, doB1);

  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
}

void loop() {
  // 设置电机目标位置
  float target_angle = 45.0;
  motor1.move(target_angle);

  // 打印当前角度
  Serial.print("Current Angle: ");
  Serial.println(motor1.shaft_angle);
}

要点解读
电机和编码器初始化：定义并初始化一个BLDC电机和编码器，设置电源电压和控制类型。
目标角度设置：在loop函数中，设置电机的目标角度。
电机控制：使用motor.move(target_angle)函数将目标角度传递给电机，实现精确控制。
实时反馈：通过串口打印当前角度，实时监控电机状态。

2、多电机同步控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
void doA1(){encoder1.handleA();}
void doB1(){encoder1.handleB();}
void doA2(){encoder2.handleA();}
void doB2(){encoder2.handleB();}

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder1.enableInterrupts(doA1, doB1);
  encoder2.enableInterrupts(doA2, doB2);

  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 设置电机目标位置
  float target_angle1 = 30.0;
  float target_angle2 = 60.0;
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);

  // 打印当前角度
  Serial.print("Motor1 Angle: ");
  Serial.print(motor1.shaft_angle);
  Serial.print(" Motor2 Angle: ");
  Serial.println(motor2.shaft_angle);
}

要点解读
多电机初始化：定义并初始化两个BLDC电机和编码器，设置电源电压和控制类型。
目标角度设置：在loop函数中，分别设置两个电机的目标角度。
同步控制：使用motor.move(target_angle)函数将目标角度传递给电机，实现同步控制。
实时反馈：通过串口打印两个电机的当前角度，实时监控电机状态。

3、路径规划与控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);
void doA1(){encoder1.handleA();}
void doB1(){encoder1.handleB();}
void doA2(){encoder2.handleA();}
void doB2(){encoder2.handleB();}
void doA3(){encoder3.handleA();}
void doB3(){encoder3.handleB();}

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
  encoder1.enableInterrupts(doA1, doB1);
  encoder2.enableInterrupts(doA2, doB2);
  encoder3.enableInterrupts(doA3, doB3);

  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
}

void loop() {
  // 定义路径点
  float path[3][3] = {
    {100.0, 50.0, 30.0},
    {150.0, 75.0, 45.0},
    {200.0, 100.0, 60.0}
  };

  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    float x = path[i][0];
    float y = path[i][1];
    float z = path[i][2];

    // 逆运动学计算电机角度
    float theta1 = atan2(y, x);
    float theta2 = atan2(z, sqrt(x*x + y*y));
    float theta3 = atan2(z, x);

    // 设置电机目标位置
    motor1.move(theta1);
    motor2.move(theta2);
    motor3.move(theta3);

    // 打印当前坐标
    Serial.print("X: ");
    Serial.print(x);
    Serial.print(" Y: ");
    Serial.print(y);
    Serial.print(" Z: ");
    Serial.println(z);
  }
}

要点解读
路径规划：定义路径点数组，包含多个目标位置。
逆运动学计算：根据目标位置计算每个电机的角度。
电机控制：使用motor.move(theta)函数将计算出的角度传递给电机，实现对目标位置的精确控制。
实时反馈：通过串口打印当前坐标，实时监控机器人的工作状态。

在这里插入图片描述
4、四轮驱动底盘控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 定义速度控制参数
#define MAX_SPEED 100 // 最大速度 (单位：RPM)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
}

void loop() {
  // 读取控制指令
  // 例如：使用串口或蓝牙接收控制指令
  int leftSpeed = 50; // 左侧电机速度
  int rightSpeed = 50; // 右侧电机速度

  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(leftSpeed);
  motor[1].setSpeed(leftSpeed);
  motor[2].setSpeed(rightSpeed);
  motor[3].setSpeed(rightSpeed);

  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制 FTC 机器人的四个电机。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数读取控制指令，设置电机速度，实现四轮驱动底盘的控制。

5、机械臂关节控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[3];

// 定义目标角度
#define TARGET_ANGLE_1 45 // 关节 1 目标角度 (度)
#define TARGET_ANGLE_2 90 // 关节 2 目标角度 (度)
#define TARGET_ANGLE_3 135 // 关节 3 目标角度 (度)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
}

void loop() {
  // 设置电机目标角度
  motor[0].setTargetPosition(TARGET_ANGLE_1);
  motor[1].setTargetPosition(TARGET_ANGLE_2);
  motor[2].setTargetPosition(TARGET_ANGLE_3);

  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    motor[i].run();
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制 FTC 机器人的三个电机，用于控制机械臂的三个关节。
setup() 函数初始化电机。
loop() 函数设置电机目标角度，实现机械臂关节的控制。

6、自动寻线

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_LEFT_PWM 9
#define MOTOR_LEFT_DIR 10
#define MOTOR_RIGHT_PWM 6
#define MOTOR_RIGHT_DIR 7

// 定义电机对象
FOCMotor motorLeft(MOTOR_LEFT_PWM, MOTOR_LEFT_DIR);
FOCMotor motorRight(MOTOR_RIGHT_PWM, MOTOR_RIGHT_DIR);

// 定义光传感器引脚
#define SENSOR_LEFT A0
#define SENSOR_RIGHT A1

// 定义寻线阈值
#define THRESHOLD 500

// 定义速度控制参数
float speed = 0.5; // 速度比例

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
  // 设置电机运行模式
  motorLeft.setMode(FOC_SPEED);
  motorRight.setMode(FOC_SPEED);
}

void loop() {
  // 读取光传感器值
  int sensorLeftValue = analogRead(SENSOR_LEFT);
  int sensorRightValue = analogRead(SENSOR_RIGHT);

  // 判断左右传感器是否都检测到黑线
  if (sensorLeftValue < THRESHOLD && sensorRightValue < THRESHOLD) {
    // 左右都检测到黑线，保持直行
    motorLeft.setTargetSpeed(speed);
    motorRight.setTargetSpeed(speed);
  } else if (sensorLeftValue < THRESHOLD) {
    // 左传感器检测到黑线，向右转
    motorLeft.setTargetSpeed(speed);
    motorRight.setTargetSpeed(0);
  } else if (sensorRightValue < THRESHOLD) {
    // 右传感器检测到黑线，向左转
    motorLeft.setTargetSpeed(0);
    motorRight.setTargetSpeed(speed);
  } else {
    // 左右都没有检测到黑线，停止
    motorLeft.setTargetSpeed(0);
    motorRight.setTargetSpeed(0);
  }

  // 控制电机运行
  motorLeft.run();
  motorRight.run();

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：

代码使用 FOC 库来控制 FTC 机器人的两个电机，用于实现自动寻线功能。
setup() 函数初始化电机和传感器引脚。
loop() 函数读取传感器数据，判断是否在黑线上，并根据情况设置电机速度，实现自动寻线功能。

7、自动寻找

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_LEFT_PWM 9
#define MOTOR_LEFT_DIR 10
#define MOTOR_RIGHT_PWM 6
#define MOTOR_RIGHT_DIR 7

// 定义电机对象
FOCMotor motorLeft(MOTOR_LEFT_PWM, MOTOR_LEFT_DIR);
FOCMotor motorRight(MOTOR_RIGHT_PWM, MOTOR_RIGHT_DIR);

// 定义光传感器引脚
#define SENSOR_LEFT A0
#define SENSOR_RIGHT A1

// 定义寻线阈值
#define THRESHOLD 500

// 定义速度控制参数
float speed = 0.5; // 速度比例

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
  // 设置电机运行模式
  motorLeft.setMode(FOC_SPEED);
  motorRight.setMode(FOC_SPEED);
}

void loop() {
  // 读取光传感器值
  int sensorLeftValue = analogRead(SENSOR_LEFT);
  int sensorRightValue = analogRead(SENSOR_RIGHT);

  // 判断左右传感器是否都检测到黑线
  if (sensorLeftValue < THRESHOLD && sensorRightValue < THRESHOLD) {
    // 左右都检测到黑线，保持直行
    motorLeft.setTargetSpeed(speed);
    motorRight.setTargetSpeed(speed);
  } else if (sensorLeftValue < THRESHOLD) {
    // 左传感器检测到黑线，向右转
    motorLeft.setTargetSpeed(speed);
    motorRight.setTargetSpeed(0);
  } else if (sensorRightValue < THRESHOLD) {
    // 右传感器检测到黑线，向左转
    motorLeft.setTargetSpeed(0);
    motorRight.setTargetSpeed(speed);
  } else {
    // 左右都没有检测到黑线，停止
    motorLeft.setTargetSpeed(0);
    motorRight.setTargetSpeed(0);
  }

  // 控制电机运行
  motorLeft.run();
  motorRight.run();

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、电机对象、光传感器引脚、寻线阈值、速度控制参数等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式。
loop() 函数读取光传感器值，根据传感器值判断机器人位置，控制电机速度，并进行循环。
该案例使用简单的比例控制算法控制电机速度，通过调整 speed 参数可以改变机器人速度。
需要根据实际情况调整寻线阈值和速度控制参数。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

7
点赞
踩
12

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之FTC机器人

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之 FTC 机器人，是一个面向中学生的机器人竞赛平台，具有模块化设计、编程支持、竞赛性等特点，可以帮助学生学习机器人知识，培养学生的科学素养、工程能力和团队合作精神。机器人竞赛: FTC 机器人主要用于 FTC 竞赛，学生可以根据竞赛规则，设计、搭建和编程机器人，进行比赛，锻炼自身的科学素养、工程能力和团队合作精神。
复制链接

扫一扫