【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机器人

驴友花雕

于 2024-09-01 10:56:55 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做五连杆机器人 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
高灵活性: 五连杆机器人具备多自由度的运动能力，能够在三维空间内进行复杂的运动，适应多种任务需求。
精确控制: 结合Arduino FOC（场定向控制）技术，可以实现对每个电机的精确控制，提高运动的准确性和稳定性。
运动学模型: 五连杆机器人的运动学模型较为复杂，但通过正运动学和逆运动学的计算，可以精确地控制末端执行器的位置和姿态。
高效的能量利用: FOC技术能够提高电机的能效，降低能耗，延长设备的使用寿命。
实时反馈机制: 通过传感器（如编码器）反馈实时数据，能够动态调整机器人的运动状态，增强其适应性。

2、应用场景
工业自动化: 在装配线、焊接和搬运等工业应用中，五连杆机器人能够高效执行多种任务，提高生产效率和精度。
医疗机器人: 在医疗领域，五连杆机器人可用于手术辅助和精准药物输送，提升医疗操作的安全性和有效性。
教育与科研: 作为机器人技术的实验平台，帮助学生和研究人员理解运动学原理和控制算法。
服务机器人: 在服务行业中，五连杆机器人能够实现智能化的搬运和交互，提高用户体验。

3、需要注意的事项
运动学模型的准确性: 确保运动学模型的准确性是实现精确控制的基础，任何参数误差都可能导致运动不准确。
关节限制与安全性: 设计时需考虑各关节的物理限制，确保机器人在运动过程中不会超出安全范围，避免损坏。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时控制和动态调整，确保快速响应。
路径规划与优化: 在复杂环境中，需结合路径规划，确保机器人能够安全避开障碍物并顺利完成任务。
传感器集成: 选择合适的传感器进行实时反馈，以确保运动状态的监测和调整，提升系统的稳定性。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保控制系统的稳定性和精度。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在执行任务过程中发生碰撞或其他意外情况，确保机器人的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的五连杆机器人在工业自动化、医疗机器人、教育科研和服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在运动学模型准确性、关节限制、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基础位置控制

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo servos[5];

void setup() {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    servos[i].attach(9 + i); // 假设伺服电机连接到9-13号引脚
  }
}

void loop() {
  // 定义目标位置
  int targetAngles[5] = {45, 90, 135, 60, 30}; 
  moveToTarget(targetAngles);
  delay(2000); // 等待2秒
}

void moveToTarget(int angles[]) {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    servos[i].write(angles[i]);
    delay(100); // 控制运动速度
  }
}

2、路径规划（线性插值）

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo servos[5];

void setup() {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    servos[i].attach(9 + i);
  }
}

void loop() {
  int startAngles[5] = {0, 0, 0, 0, 0};
  int endAngles[5] = {90, 45, 135, 60, 30};

  for (int step = 0; step <= 100; step++) {
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
      int currentAngle = map(step, 0, 100, startAngles[i], endAngles[i]);
      servos[i].write(currentAngle);
    }
    delay(20); // 控制插值速度
  }
  delay(2000); // 等待2秒
}

3、传感器反馈控制

#include <Arduino.h>
#include <Servo.h>

Servo servos[5];
const int sensorPin = A0; // 模拟传感器引脚

void setup() {
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    servos[i].attach(9 + i);
  }
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(sensorPin);
  int targetAngle = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 180);

  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    servos[i].write(targetAngle);
    delay(100); // 控制运动速度
  }
}

要点解读
基础位置控制：
使用 Servo.h 库进行伺服电机控制，通过简单的目标角度设定，允许机器人快速到达指定位置，适用于基本的任务执行。
线性插值运动：
通过线性插值实现平滑过渡，使用 map() 函数计算每个步骤的角度，确保运动过程的平滑性和准确性，适合需要精确路径跟踪的应用。
传感器反馈：
将传感器输入与伺服电机角度结合，实现实时反馈控制，使机器人能够根据环境变化进行调整，提升其智能化水平。
延迟控制：
在关节运动中加入 delay() 函数以控制每个关节的运动时间，确保各个关节保持同步，避免不同步导致的运动不协调。
扩展性和灵活性：
这些代码示例可以根据具体需求进行扩展，例如增加更多的传感器、实现复杂的路径规划算法等，为应用提供了灵活性。

在这里插入图片描述
4、基本运动控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 2); // 目标角度为90度
  motor2.move(PI / 2); // 目标角度为90度
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

5、带有速度限制的运动控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = 10; // 设置速度限制
  motor2.velocity_limit = 10; // 设置速度限制

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 2); // 目标角度为90度
  motor2.move(PI / 2); // 目标角度为90度
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

6、动态更新目标角度和速度限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和速度限制
float target_angle1 = PI / 2; // 初始目标角度为90度
float target_angle2 = PI / 2; // 初始目标角度为90度
float max_speed = 10; // 初始最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态更新目标角度和速度限制
  target_angle1 = readNewTargetAngle1();
  target_angle2 = readNewTargetAngle2();
  max_speed = readNewMaxSpeed();
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;

  // 设置目标角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

float readNewTargetAngle1() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 2; // 示例值
}

float readNewTargetAngle2() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 2; // 示例值
}

float readNewMaxSpeed() {
  // 模拟读取新最大速度的函数
  return 10; // 示例值
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化电机、驱动器和传感器，并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置：使用SimpleFOC库来设置电机的控制器参数，包括PID控制器的参数和电压、速度限制。这些参数需要根据具体应用进行调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
角度误差反馈：通过AS5600传感器实时读取电机的实际角度，并与目标角度进行比较，计算误差并调整电机驱动信号，以实现精确的角度控制。
速度限制：在控制过程中，设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
动态更新：在实际应用中，目标角度和速度限制可能需要动态更新。通过在loop函数中读取新的目标角度和速度限制，可以实现对电机运动的实时控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆机器人

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在运动学模型准确性、关节限制、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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