【花雕学编程】Arduino FOC 之基于MATLAB的PID参数调优

驴友花雕

于 2024-10-03 16:50:24 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签： matlab 开发语言嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC MATLAB的PID参数调优

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之基于MATLAB的PID参数调优
一、主要特点
系统化调优过程：
使用MATLAB进行PID参数调优，可以借助其强大的计算和仿真能力，系统化地进行调试，确保调优过程科学高效。
可视化工具：
MATLAB提供多种可视化工具（如响应曲线、根轨迹图等），帮助工程师直观理解系统动态特性，从而更好地调整PID参数。
算法灵活性：
支持多种PID调优算法（如Ziegler-Nichols方法、Cohen-Coon方法、最小二乘法等），根据不同系统特性选择合适的调优策略。
实时仿真：
MATLAB能够进行实时仿真，工程师可以在仿真环境中测试不同的PID参数组合，快速找到最佳参数配置，减少实际测试时间。
集成性强：
MATLAB与Arduino等硬件平台的集成性良好，能够直接将调优后的参数导入Arduino控制器中，方便进行后续的实验和应用。

二、应用场景
电动机控制：
在电动机驱动系统中，通过MATLAB进行PID参数调优，可以实现对电动机速度和位置的精确控制，提高系统的响应速度和稳定性。
机器人运动控制：
在机器人系统中，PID调优能够优化关节控制和路径跟踪，确保机器人在执行任务时的准确性和灵活性。
自动化设备：
在自动化生产线中，PID控制用于各种设备的精确操作，通过MATLAB调优可提高生产效率和产品质量。
温度控制系统：
在温度控制系统中，通过PID调优实现对加热或冷却设备的精准控制，确保温度稳定在设定范围内。
液位控制：
在液体储存和处理系统中，PID控制用于液位的调节，MATLAB调优能够提高液位控制的准确性和可靠性。

三、注意事项
模型准确性：
PID调优的效果依赖于系统模型的准确性，需确保在MATLAB中构建的模型能够真实反映实际系统的动态特性。
参数选择合理性：
在调优过程中，需确保选择合适的初始参数，避免因参数设置不当导致的系统不稳定或响应滞后。
实时性与延迟：
在实际应用中，需考虑控制系统的实时性和响应延迟，确保调优后的PID控制器能够适应动态环境的变化。
外部干扰处理：
设计有效的干扰抑制策略，以应对外部环境对系统性能的影响，提高PID控制的鲁棒性。
验证与测试：
在调优完成后，需进行充分的验证和测试，确保调优后的PID参数在不同工况下均能保持系统的稳定性和性能。

总结
基于MATLAB的PID参数调优在电动机控制、机器人运动控制和自动化设备等领域具有广泛应用。通过科学的调优过程和强大的仿真能力，可以显著提升系统的响应速度和稳定性。在实施过程中，需关注模型准确性、参数选择合理性和外部干扰处理等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本的PID控制

#include <Arduino.h>

const float Kp = 1.0; // 比例增益
const float Ki = 0.5; // 积分增益
const float Kd = 0.1; // 微分增益

float setpoint = 100.0; // 目标值
float input = 0.0;      // 当前值
float output = 0.0;     // 控制输出

unsigned long lastTime;
float lastError;
float integral;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lastTime = millis();
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float elapsedTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0; // 转换为秒

  // 计算误差
  float error = setpoint - input;

  // 积分与微分
  integral += error * elapsedTime;
  float derivative = (error - lastError) / elapsedTime;

  // PID控制输出
  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 限制输出范围
  output = constrain(output, 0, 255);

  // 应用控制信号（例如控制电机）
  analogWrite(9, output);

  // 更新状态
  lastError = error;
  lastTime = currentTime;

  // 模拟系统响应
  input += output * 0.01; // 简单的动态系统模拟

  Serial.print("Input: ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.println(output);

  delay(100); // 延时100ms
}

2、基于MATLAB进行PID参数调优
在MATLAB中，可以使用pidTuner工具进行PID参数调优。以下是MATLAB代码示例：

% 定义传递函数
num = [1]; % 分子
den = [1, 10, 20]; % 分母
sys = tf(num, den);

% PID参数调优
pidController = pid(1, 1, 1); % 初始PID参数
pidTuner(sys, pidController); % 打开调优工具

3、调优后的PID控制
使用在MATLAB中调优后的PID参数进行Arduino控制：

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0; // 调优后的比例增益
const float Ki = 1.0; // 调优后的积分增益
const float Kd = 0.5; // 调优后的微分增益

float setpoint = 100.0;
float input = 0.0;
float output = 0.0;

unsigned long lastTime;
float lastError;
float integral;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lastTime = millis();
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float elapsedTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0;

  float error = setpoint - input;
  integral += error * elapsedTime;
  float derivative = (error - lastError) / elapsedTime;

  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  output = constrain(output, 0, 255);
  analogWrite(9, output);

  lastError = error;
  lastTime = currentTime;

  input += output * 0.01;

  Serial.print("Input: ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.println(output);

  delay(100);
}

要点解读
PID控制的基本概念：
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分组成，通过调整这些参数，控制系统能够对设定值和实际值之间的误差进行响应。比例部分控制当前误差，积分部分累积过去的误差，微分部分预测未来的误差。
MATLAB在调优中的应用：
MATLAB提供了强大的工具（如pidTuner），使得用户可以通过图形界面方便地调整PID参数。用户可以实时观察系统响应，并根据该响应动态调整PID参数，以达到最佳控制效果。
Arduino与MATLAB的结合：
通过在MATLAB中调优后的PID参数，可以直接应用于Arduino代码中。这种结合使得调试和优化过程更为高效，用户可以在MATLAB中进行参数测试，然后在Arduino上实现。
动态系统模拟：
在代码示例中，input变量通过控制输出模拟了一个简单的动态系统。这种模拟有助于理解控制系统的响应特性，并为PID控制调优提供了基础。
输出限制与安全性：
在控制输出中使用constrain函数，可以确保控制信号不超出安全范围，这在实际应用中是非常重要的，可以防止对电机或其他驱动设备造成损害。

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4、电机位置控制的PID参数调优

% 定义系统模型
s = tf('s');
P_motor = 1/(s*(s+1)*(s+2));

% 设计PID控制器
Kp = 10;
Ki = 5;
Kd = 1;
C = pid(Kp, Ki, Kd);

% 闭环系统
T = feedback(C*P_motor, 1);

% 仿真响应
step(T);
title('电机位置控制的PID调优');

Arduino代码部分

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 10;
  motor.PID_angle.I = 5;
  motor.PID_angle.D = 1;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float target_position = 1.0;
  motor.move(target_position);

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

5、电机速度控制的PID参数调优
MATLAB代码部分

% 定义系统模型
s = tf('s');
P_motor = 1/(s*(s+1)*(s+2));

% 设计PID控制器
Kp = 20;
Ki = 10;
Kd = 2;
C = pid(Kp, Ki, Kd);

% 闭环系统
T = feedback(C*P_motor, 1);

% 仿真响应
step(T);
title('电机速度控制的PID调优');

Arduino代码部分

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;

  // 设置PID参数
  motor.PID_velocity.P = 20;
  motor.PID_velocity.I = 10;
  motor.PID_velocity.D = 2;
  motor.PID_velocity.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标速度
  float target_velocity = 10.0;
  motor.move(target_velocity);

  // 打印结果
  Serial.print("当前速度: ");
  Serial.println(motor.shaft_velocity);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

6、电机电流控制的PID参数调优
MATLAB代码部分

% 定义系统模型
s = tf('s');
P_motor = 1/(s*(s+1)*(s+2));

% 设计PID控制器
Kp = 30;
Ki = 15;
Kd = 3;
C = pid(Kp, Ki, Kd);

% 闭环系统
T = feedback(C*P_motor, 1);

% 仿真响应
step(T);
title('电机电流控制的PID调优');

Arduino代码部分

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;

  // 设置PID参数
  motor.PID_current_q.P = 30;
  motor.PID_current_q.I = 15;
  motor.PID_current_q.D = 3;
  motor.LPF_current_q.Tf = 0.01;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标电流
  float target_current = 2.0;
  motor.move(target_current);

  // 打印结果
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

要点解读
MATLAB仿真与调优：
使用MATLAB进行PID参数的仿真和调优，通过仿真模型可以快速验证控制器的性能，减少实际调试时间和成本。
PID参数设置：
在Arduino代码中设置从MATLAB调优得到的PID参数，确保控制器在实际硬件上具有良好的性能。PID参数的设置直接影响系统的响应速度和稳定性。
实时监控和反馈：
使用传感器实时监控电机的状态，并通过串口输出监控数据。实时监控和反馈能够帮助及时发现和修正误差，确保系统的稳定运行。
多种控制模式：
代码示例展示了位置控制、速度控制和电流控制三种不同的控制模式，分别适用于不同的应用场景。多种控制模式能够提高系统的灵活性和适应性。
闭环控制系统：
采用闭环控制系统，通过实时反馈调整电机的输出，确保系统的运动轨迹符合预期。闭环控制能够提高系统的鲁棒性和抗干扰能力，适应复杂的工作环境。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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