depth_camera降低cpu消耗

　　上司突然说depth_camera的cpu太高了，其实加入amp filter以后经过调整也没有比以前高，但是人家说高，那就想办法降低呗，毕竟打工人，不过经过这个过程也学到了一些东西。

1.C++程序性能分析

　　想降低cpu消耗首先要知道那里消耗的cpu多，好对症下药。这里使用了google的性能分析工具google-perftools.

１）先到github上下载源代码：https://github.com/gperftools/gperftools/releases

(当时用的是2.7版本https://github.com/gperftools/gperftools/releases/download/gperftools-2.7/gperftools-2.7.tar.gz)

按照说明进行编译，因为我们是rk3399，所以去百度一下怎么在arm上编译

tar -xvf gperftools-2.7.tar.gz  //解压并进入其源码根目录
./autogen.sh
./configure
make && make install  // 相关库和头文件将被安装到 /usr/local 目录下

编译好了以后把生成的库文件、头文件都搞到自己的工程里.具体是下边这些文件：

/usr/local/include/gperftools/                    
/usr/local/lib/lib{profiler, tcmalloc*}.*
/usr/local/lib/pkgconfig/lib{profiler, tcmalloc*}.*

２）在自己的工程里使用google-perftools，有两种方法

第一种

#include<google/profiler.h>

void myfunc()
{
    ProfilerStart("my.prof");
    // things to do
    ProfilerStop();
}

第二种

#include <google/profiler.h>
#include <signal.h>

using namespace std;

static void gprof_callback(int signum)
{
    if(signum == SIGUSR1)
    {
        cout << "Catch signal ProfilerStart\n" << endl;
        ProfilerStart("my.prof");
    }
    else if(signum == SIGUSR2)
    {
        cout << "Catch signal ProfilerStop\n" << endl;
        ProfilerStop();
    }
}

static void setup_signal()
{
    struct sigaction profstat;
    profstat.sa_handler = gprof_callback;
    profstat.sa_flags = 0;
    sigemptyset(&profstat.sa_mask);
    sigaddset(&profstat.sa_mask, SIGUSR1);
    sigaddset(&profstat.sa_mask, SIGUSR2);

    if(sigaction(SIGUSR1, &profstat, NULL) < 0)
        cout << "SIGUSR1! Fail !" << endl;

    if(sigaction(SIGUSR2, &profstat, NULL) < 0)
        cout <<  "SIGUSR2! Fail !" << endl;
}

void myfunc()
{
    setup_signal();
    // things to do
}

在嵌入式设备上运行

kill -s SIGUSR1 $pid   //分析开始

kill -s SIGUSR2 $pid   //结束分析

３）.prof 文件转换

sudo apt-get install kcachegrind
pprof --callgrind ./myprogram xxx.prof > xxx.callgrind
kcachegrind xxx.callgrind

参考：介绍一个对陌生程序快速进行性能瓶颈分析的技巧 - 皇家救星 - 博客园

2.程序的优化

经过分析发现是一些opencv的操作比较耗时，一些经验

１）降低分辨率对速度提升很明显

２）cv::Mat的遍历方式也很重要　【OpenCV】访问Mat中每个像素的值（新）_小魏的修行路-CSDN博客_opencv访问像素

３）有的时候自己写遍历可能更快一些