【UR】在URCap中引入第三方的包

在URCap中引入第三方的包

中文网站上没有多少人使用UR机械臂啊，查点东西麻烦死了。最后在UR的官方论坛上查到了解决办法！

令人崩溃的错误提示

好不容易弄好了就不错回去截图了吧，我在UR的Java插件里引入了一个RXTXcomm.jar，是串口通讯的包。mvn install编译一切都正常，可是一进到URsim就报错，The 3rd Party Dependency ‘gnu.io’ is unavailable！gnu.io就是RXTXcomm.jar引入的包！然后整个插件都不能用了，这可怎么办！

第一步，安装这个包到Maven里

光把RXTXcomm.jar拷到自己机器的java路径（我的是/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64/jre/lib/ext）下是不行的，UR不认啊。要这样操作：

mvn install:install-file -Dfile=resources/RXTXcomm.jar -DgroupId=rxtx -DartifactId=rxtx -Dversion=1.0.0 -Dpackaging=jar

-Difle：为jar包存放路径
-DgroupId：为jar包id，可以随便写
-DartifactId：为artifactId，可以随便写
-Dversion：为jar版本，可以自己定义

然后在这个路径（~/.m2/repository）下面就会出现你的jar包：rxtx/rxtx/1.0.0/rxtx-1.0.0.jar，这个包已经被重命名成这样子了。

第二步，修改插件项目的pom.xml

要改如下几个地方：

		<dependency>
    		<groupId>rxtx</groupId>
    		<artifactId>rxtx</artifactId>
    		<version>1.0.0</version>
		</dependency>

这一段加在<dependencies>标签下面。
还有：

						<Import-Package>
							com.ur.urcap.api*, 
							!gnu.io.*,
							*
						</Import-Package>
						<Embed-Dependency>rxtx</Embed-Dependency>

<Import-Package>标签是原来就有的，全局搜索一下就行，但是特别坑，我第一次全局搜索没搜索到以为pom.xml中不存在这个标签！后来才知道，eclipse的向前搜索和向后搜索是分开的，向前搜不到要记得向后再搜一次。
其中!gnu.io.*一行是后加的，前面一定要加感叹号，后面与报错的包名（我这里就是gnu.io.*了）保持一致。
<Embed-Dependency>标签是原pom.xml中没有的，自己加在</Import-Package>下面就行，标签内要与刚才你自己乱写的artifactId保持一致。

大功告成！

UR成功识别到gnu.io.*这个第三方库，插件运行正常。