在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic
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配置软件源:
Arm ubuntu 18.04国内源:
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源,不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
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sudo apt-get update
参考T600的源以及域名的修改.docx
修改域名:
sudo gedit /etc/resolv.conf
.
然后再执行sudo apt-get update
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安装ros
3.1安装桌面完整版:
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
要查找可用软件包,请运行:
apt search ros-melodic
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安装rosdep
sudo apt install python-rosdep
注意:这是python2 的版本, 若是版本不对应,安装了python3-rodep会卸载掉ros-melodic-desktop-full ,若是想安装pythin3-rosdep,自己在想办法看是否是ros-melodic-desktop-full版本问题。
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初始化 rosdep
在你使用 ROS 之前,需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码,或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。
sudo rosdep init
rosdep update
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设置环境
将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量,只需要输入:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
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构建工厂依赖
到目前为止,你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区,有各种各样的工具和需求分别分布。例如:rosinstall 是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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测试
输入命令roscore
在安装ROS后启动ROS,输入:roscore 时报错:
这个问题是由于该路径下ros文件权限造成的。
输入以下命令修改权限:
sudo chmod 777 -R ~/.ros/
修改完成后再次输入roscore就ok了
此时我们再另外打开一个终端,然后执行如下命令