安装cartographer

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安装中报错 absel  解决办法：https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/pull/1485

 安装：sudo apt-get install stow

              sudo ./install_abseil.sh
 

文档的结构：

下载安装的文件放在临时文件夹里：

ros需要的文件夹里放的文件：

catkin_new目录下编译通过，就可以执行roslaunch 的官方提供的DEMO数据包。

数据包存放的位置最好是和ros文件在一个目录下，这样不容易报错，我放在下载的目录下，可能有中文就出现报错：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntu/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

8月3日，前面几天我为了使用雷达构建地图，来回折腾，发现cartographer崩溃了，我又删了，重新按照上面的方法安装，官方的出现问题，使用hitcm大神的安装也报错，如图：

我使用网上解决办法，也还是不行，现在使用古老师的书上指导的方法尝试。

新建工作空间 catkin_google_ws,

1、安装工具：

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2、初始化工作空间

cd catkin_google_ws

wstool init src

3、加入cartographer_ros.rosinstall 并更新依赖

命令如下：

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

4、安装依赖并下载 cartographer 相关功能包

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5、编译并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash

6、运行官方demo

 roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntu/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

牛逼，ok了，古老师正香。